PICAXE 28X2 + ULN2003 + Stepper

;          PICAXE28X2 Shield Base
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;      Disponible en ABCelectronica.net
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;Control de un motor stepper unipolar de 5V
;por medio del modulo driver ULN2803
;y microcontrolador PICAXE28X2 Shield Base
;Permitiendo colocar el eje a nuestra
;disposición y con la opcion de que de una
;vuelta completa
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;declaración constantes y variables
;LED ENCENDIDO
symbol led       = S.13
symbol reloj     = b1
;valor correspondiente a una vuelta
;completa del eje del motor stepper
symbol intervalo = w6

;Pulsadores de set e inicio de programa
;pulsador config para colocar el eje
;en la posicion deseada
symbol config    = pinS.6
symbol ledconfig = S.7
;pulsador pulsini para iniciar el
;codigo de la programación
symbol pulsini   = pinS.4
symbol ledpulsini= S.5

;SALIDA PARA EL DRIVER
;Bobina 1 - cable rosa
;Bobina 2 - cable naranja
;Bobina 3 - cable amarillo
;Bobina 4 - cable azul
;comun    - cable rojo
symbol pinkb1   = S.A0
symbol orangeb2 = S.A1
symbol yellowb3 = S.A2
symbol blueb4   = S.A3

;fijando valores estandar
;intervalo 1mS
reloj     = 1
intervalo = 1

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;PROGRAMACIÓN
;comprabando que el uC funciona Y
;"espera" a que un pulsador sea presionado
preinicio:
 toggle led
 pause 500
 toggle led
 pause 500
 low ledpulsini, ledconfig
condiciones:
 high led               ;led de funcionamiento ON
 low ledpulsini, ledconfig  ;led configuracion y principal OFF
 if config = 1 and pulsini=1 then goto preinicio
 if config = 0 and pulsini=1 then goto configuracion
 if config = 1 and pulsini=0 then goto principal
goto preinicio

;Rutina para elejir la posicion del eje
configuracion:
 low ledpulsini, ledconfig
if config = 0 then          ;comprueba que el pulsador
 do                     ;este presionado
  high ledconfig
  ;Movimiento del stepper
  ;Paso 1
  low orangeb2, blueb4
  pause reloj
  high pinkb1, yellowb3
  pause reloj
  ;Paso 2
  low orangeb2,yellowb3
  pause reloj
  high pinkb1, blueb4
  pause reloj
  ;Paso 3
  low pinkb1, yellowb3
  pause reloj
  high orangeb2, blueb4
  pause reloj
  ;Paso 4
  low pinkb1, blueb4
  pause reloj
  high orangeb2, yellowb3
  pause reloj
  if config = 1 then goto condiciones ;si el pulsador deja de ser
                          ;presionado el motor para
 ;condicion para dar vuelta completa
  inc intervalo
 loop while intervalo<510 ;255 media vuelta
 goto configuracion
else
 goto condiciones
endif
goto configuracion

principal:
intervalo = 1
low ledpulsini
high ledpulsini
if pulsini = 0 then
 do
  ;Movimiento del stepper
  ;Paso 1
  low orangeb2, blueb4
  pause reloj
  high pinkb1, yellowb3
  pause reloj
  ;Paso 2
  low orangeb2,yellowb3
  pause reloj
  high pinkb1, blueb4
  pause reloj
  ;Paso 3
  low pinkb1, yellowb3
  pause reloj
  high orangeb2, blueb4
  pause reloj
  ;Paso 4
  low pinkb1, blueb4
  pause reloj
  high orangeb2, yellowb3
  pause reloj
  if config = 0 then goto condiciones ;si el pulsador config es
                          ;presionado el motor pasa
                          ;a la rutina de configuracion
 ;condicion para dar vuelta completa
  inc intervalo
 loop while intervalo<510 ;255 media vuelta
 goto principal
else
 goto condiciones
endif
goto principal