tracker.api

Tracker = { }

function Tracker.getDistance(id)
  for i = 1, 10 do
    Message.send(59999, 'getInfo')
    local _, _, msg, distance = Message.waitForMessage('info', 1)
    local fromId = msg.contents.id

    if id == fromId and distance then
      Logger.log('turtle', 'distance: ' .. distance)
      return distance
    end
  end
end

local function locate(id, d1, boundingBox)

  local function checkBB(boundingBox)
    if boundingBox then
      local heading = turtle.getHeadingInfo(turtle.point.heading)
      local x = turtle.point.x + heading.xd
      local z = turtle.point.z + heading.zd
      if x < boundingBox.ax or x > boundingBox.bx or
         z < boundingBox.az or z > boundingBox.bz then
        return true
      end
    end
    return false
  end

  if checkBB(boundingBox) then
    turtle.turnAround()
  end

  if d1 == 1 then
    return d1
  end

  turtle.forward()

  local d2 = Tracker.getDistance(id)
  if not d2 then return end
  if d2 == 1 then return d2 end

  if d2 > d1 then
    turtle.turnAround()
  end

  d1 = d2

  while true do
    if checkBB(boundingBox) then
      break
    end
    turtle.forward()

    d2 = Tracker.getDistance(id)
    if not d2 then return end
    if d2 == 1 then return d2 end

    if d2 > d1 then
      turtle.back()
      return d1
    end
    d1 = d2
  end
  return d2
end

function Tracker.track(id, d1, nozcheck, boundingBox)

  d1 = locate(id, d1, boundingBox)
  if not d1 then return end

  turtle.turnRight()

  d1 = locate(id, d1, boundingBox)
  if not d1 then return end

  --if math.floor(d1) == d1 then
d1 = math.floor(d1)
    local y = d1

    if not nozcheck then
      turtle.up()

      d2 = Tracker.getDistance(id)
      if not d2 then return end

      --TL2.down()

      y = -math.floor(d2)
      if d1 < d2 then
        y = math.floor(d2)
      end
    end
    return { x = turtle.point.x, z = turtle.point.y, y = y }
  --end
end