Robot - Line Follower

' Line Follower na 3 TSOP'ach bez sterowania Pwm
' by Kamil Nowinski

$regfile = "m8def.dat"                         ' uC - ATMEGA8
$crystal = 1000000                             ' taktowanie 1MHz

Config PORTD = Output
Config PORTB = Output
Config ADC = Single, Prescaler = Auto, Reference = Avcc
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8, Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down ,
Compare B Pwm = Clear Down

Silnik_lewy_a Alias Portd.3
Silnik_lewy_b Alias Portd.2
Silnik_prawy_b Alias Portd.0
Silnik_prawy_a Alias Portd.1
Dioda Alias Portd.6

Const Granica = 500                            ' dobrac doswiadczalnie


Dim Czujnik_lewy As Single
Dim Czujnik_srodkowy As Single
Dim Czujnik_prawy As Single
Dim P As Word

Set Dioda
Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Set Silnik_prawy_a
Reset Silnik_prawy_b


Do
   Gosub wczytaj
   If Czujnik_srodkowy > Granica Then
      'Silnik lewy - maksymalna prędkość
      Pwm1a = 255
      'Silnik prawy - maksymalna prędkość
      Pwm1b = 255
   Elseif Czujnik_lewy > Granica Then
      Pwm1a = 0
      Pwm1b = 255
   Elseif Czujnik_prawy > Granica Then
      Pwm1a = 255
      Pwm1b = 0
   Else
      Pwm1a = 255
      Pwm1b = 255
   End If
Loop
End

wczytaj:
Start Adc
W = Getadc(5)
W = Getadc(5)
Stop Adc
Czujnik_lewy = P
Start Adc
W = Getadc(4)
W = Getadc(4)
Stop Adc
Czujnik_srodkowy = P
Start Adc
W = Getadc(3)
W = Getadc(3)
Stop Adc
Czujnik_prawy = P
Return


'jesli nie uzywasz aliasow przy warunkach stawiaj If Pinx.y = a then ... gdzie x to PORT, a Y jego numer
' a przy instrukcjach przypisania (po then) stawiaj PORTx.y