[4 DOF Robot Arm Keyestudio][Lab 04][i-Duino UNO R3B] Auto Pickup and Paste Down

#include <Servo.h>  // ผนวกไลบารี่การใช้งานเซอร์โวมอเตอร์
Servo myservo1;     // ประกาศตัวแปรแทน Servo ตัวที่ 1
Servo myservo2;     // ประกาศตัวแปรแทน Servo ตัวที่ 2
Servo myservo3;     // ประกาศตัวแปรแทน Servo ตัวที่ 3
Servo myservo4;     // ประกาศตัวแปรแทน Servo ตัวที่ 4
int pos1=80, pos2=60, pos3=130, pos4=0; // กำหนดค่าเริ่มต้นตำแหน่งแกนมุมของเซอร์โวมอเตอร์ของแต่ละตัว

void setup()
{
  delay(3000);      // หน่วงเวลา 3 วินาที
  myservo1.attach(A1);  // กำหนดขาสัญญาณเอาต์พุตที่เซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 1 (Servo1) ต่อกับ i-Duino UNO R3B
  myservo2.attach(A0);  // กำหนดขาสัญญาณเอาต์พุตที่เซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 2 (Servo2) ต่อกับ i-Duino UNO R3B
  myservo3.attach(6);   // กำหนดขาสัญญาณเอาต์พุตที่เซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3 (Servo3) ต่อกับ i-Duino UNO R3B
  myservo4.attach(9);   // กำหนดขาสัญญาณเอาต์พุตที่เซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 4 (Servo4) ต่อกับ i-Duino UNO R3B

  delay(5000);      // หน่วงเวลา 5 วินาที
  myservo1.write(pos1); // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 1 (Servo1) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos1
  delay(3000);      // หน่วงเวลา 3 วินาที
  myservo2.write(pos2); // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 2 (Servo2) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos2
  myservo3.write(pos3); // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3 (Servo3) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos3
  myservo4.write(pos4); // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 4 (Servo4) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos4
  delay(3000);      // หน่วงเวลา 3 วินาที
}

void loop()
{
  // หมุนไปทางขวา
  for(pos1;pos1>0;pos1--) // ปรับปรุงค่า pos1
  {
    myservo1.write(pos1); // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 1 (Servo1) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos1
    delay(5);      // หน่วงเวลา 5 มิลลิวินาที (เพื่อปรับความเร็วของเซอร์โวมอเตอร์)
  }
  delay(1000);    // หน่วงเวลา 1 วินาที

  // คลายตัวมือจับ
  for(pos4;pos4<100;pos4++) // ปรับปรุงค่า pos4
  {
    myservo4.write(pos4); // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 4 (Servo4) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos4
  }
  delay(1000);    // หน่วงเวลา 1 วินาที

  // ขับเซอร์โวมอเตอร์ด้านขวาหมุนไปยังตำแหน่ง 50 องศา เพื่อยกระดับความสูงของตัวมือจับชิ้นส่วน
  for(pos2;pos2>50;pos2--) // ปรับปรุงค่า pos2
  {
    myservo2.write(pos2); // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 2 (Servo2) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos2
    delay(20); // หน่วงเวลา 20 มิลลิวินาที (เพื่อปรับความเร็วของเซอร์โวมอเตอร์)
  }
  // ขับเซอร์โวมอเตอร์ด้านซ้ายหมุนไปยังตำแหน่ง 25 องศา เพื่อยืดแขนออก
  for(pos3;pos3>25;pos3--)
  {
    myservo3.write(pos3); // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3 (Servo3) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos3
    delay(20); // หน่วงเวลา 20 มิลลิวินาที (เพื่อปรับความเร็วของเซอร์โวมอเตอร์)
  }
  delay(1500);    // หน่วงเวลา 1.5 วินาที

  // หนีบตัวมือจับ
  for(pos4;pos4>0;pos4--)   // ปรับปรุงค่า pos4
  {
    myservo4.write(pos4);  // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 4 (Servo4) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos4
  }
  delay(1000);    // หน่วงเวลา 1 วินาที

  // ขับเซอร์โวมอเตอร์ด้านซ้ายหมุนไปยังตำแหน่ง 120 องศา เพื่อหดแขนกลับ
  for(pos3;pos3<120;pos3++)
  {
    myservo3.write(pos3);  // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3 (Servo3) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos3
    delay(20); // หน่วงเวลา 20 มิลลิวินาที (เพื่อปรับความเร็วของเซอร์โวมอเตอร์)
  }
  delay(1000);    // หน่วงเวลา 1 วินาที

  // หมุนไปทางซ้าย
  for(pos1;pos1<180;pos1++) // ปรับปรุงค่า pos1
  {
    myservo1.write(pos1); // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 1 (Servo1) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos1
    delay(5);      // หน่วงเวลา 5 มิลลิวินาที (เพื่อปรับความเร็วของเซอร์โวมอเตอร์)
  }
  delay(1000);    // หน่วงเวลา 1 วินาที

  // ขับเซอร์โวมอเตอร์ด้านซ้ายหมุนไปยังตำแหน่ง 25 องศา เพื่อยืดแขนออก
  for(pos3;pos3>25;pos3--)  // ปรับปรุงค่า pos3
  {
    myservo3.write(pos3);  // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3 (Servo3) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos3
    delay(20); // หน่วงเวลา 20 มิลลิวินาที (เพื่อปรับความเร็วของเซอร์โวมอเตอร์)
  }
  delay(1000);    // หน่วงเวลา 1 วินาที

  // คลายตัวมือจับ
  for(pos4;pos4<100;pos4++)  // ปรับปรุงค่า pos4
  {
    myservo4.write(pos4); // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 4 (Servo4) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos4
  }
  delay(1000);

  // ขับเซอร์โวมอเตอร์ด้านซ้ายหมุนไปยังตำแหน่ง 120 องศา เพื่อหดแขนกลับ
  for(pos3;pos3<120;pos3++)
  {
    myservo3.write(pos3);  // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3 (Servo3) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos3
    delay(20); // หน่วงเวลา 20 มิลลิวินาที (เพื่อปรับความเร็วของเซอร์โวมอเตอร์)
  }
  delay(1000);    // หน่วงเวลา 1 วินาที

  // หนีบตัวมือจับ
  for(pos4;pos4>0;pos4--)   // ปรับปรุงค่า pos4
  {
    myservo4.write(pos4);  // ขับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 4 (Servo4) ให้แกนหมุนไปยังตำแหน่ง pos4
  }
  delay(1000);    // หน่วงเวลา 1 วินาที
}