%Datos acontrol=35
datos=load('datosvel35.txt');
figure
tiempo=0:0.05:4.95;
plot(tiempo,datos(:,1))
hold
stairs(tiempo,datos(:,2))
title('Datos velocidad con acción de control 35')
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Velocidad angular(rad/s)')
legend('Velocidad angular','Acción de control')
%En un segundo hemos medido 30 veces y quedan 70, la media de estos 70
%valores restantes es K
%El valor más próximo a 0.632*K se da en tau
k35=(mean(datos(31:100,1))-mean(datos(1:19,1)))/(datos(100,2)-datos(1,2))
tau35=MasCercano(datos, k35)


%Datos acontrol=50
datos=load('datosvel50.txt');
figure
tiempo=0:0.05:4.95;
plot(tiempo,datos(:,1))
hold
stairs(tiempo,datos(:,2))
title('Datos velocidad con acción de control 50')
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Velocidad angular(rad/s)')
legend('Velocidad angular','Acción de control')
k50=(mean(datos(31:100,1))-mean(datos(1:19,1)))/(datos(100,2)-datos(1,2))
tau50=MasCercano(datos, k50)

%Datos acontrol=80
datos=load('datosvel80.txt');
figure
tiempo=0:0.05:4.95;
plot(tiempo,datos(:,1))
hold
stairs(tiempo,datos(:,2))
title('Datos velocidad con acción de control 80')
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Velocidad angular(rad/s)')
legend('Velocidad angular','Acción de control')
k80=(mean(datos(31:100,1))-mean(datos(1:19,1)))/(datos(100,2)-datos(1,2))
tau80=MasCercano(datos, k80)

%Datos acontrol=-40
datos=load('datosvel-40.txt');
figure
tiempo=0:0.05:4.95;
plot(tiempo,datos(:,1))
hold
stairs(tiempo,datos(:,2))
title('Datos velocidad con acción de control -40')
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Velocidad angular(rad/s)')
legend('Velocidad angular','Acción de control')
kmenos40=(mean(datos(31:100,1))-mean(datos(1:19,1)))/(datos(100,2)-datos(1,2))
taumenos40=MasCercano(datos, kmenos40)

kmedia=(k35+k50+k80+kmenos40)/4
taumedia=(tau35+tau50+tau80+taumenos40)/4