C

// http://labdegaragem.com/forum/topics/motor-de-passo-com-comandos-por-botoes
// Programa : Driver motor de passo A4988
// Autor : Arduino e Cia

#include <AccelStepper.h>

int velocidade_motor1 = 100;        //  MOTOR   1
int aceleracao_motor1 = 100;
int sentido_horario1 = 0;
int sentido_antihorario1 = 0;

int velocidade_motor2 = 100;        //  MOTOR    2
int aceleracao_motor2 = 100;
int sentido_horario2 = 0;
int sentido_antihorario2 = 0;
int numero = 0;
int pino_enable = 10;               // Definicao pino ENABLE
AccelStepper motor1(1, 12, 11 );    // Definicao pinos STEP e DIR
AccelStepper motor2(1, 9, 8 );
#define botA 4
#define botB 5
#define botC 6
#define botD 7
int flag = 0;
//-------------------------------------------------------
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(pino_enable, OUTPUT);

  motor1.setMaxSpeed(velocidade_motor1);        // Configuracoes iniciais motor de passo 1
  motor1.setSpeed(velocidade_motor1);
  motor1.setAcceleration(aceleracao_motor1);

  motor2.setMaxSpeed(velocidade_motor2);        // Configuracoes iniciais motor de passo 2
  motor2.setSpeed(velocidade_motor2);
  motor2.setAcceleration(aceleracao_motor2);

  Serial.println("Digite 1, 2, 3, 4 e 5 e clique em ENVIAR...");
  pinMode(botA, INPUT_PULLUP);
  pinMode(botB, INPUT_PULLUP);
  pinMode(botC, INPUT_PULLUP);
  pinMode(botD, INPUT_PULLUP);
}
//-------------------------------------------------------
void loop()
{
  if (digitalRead(botA) == LOW)
  {
    delay(30);
    if (digitalRead(botA) == LOW)
    {
      numero = 1;
      flag = 1;
    }
  }
  if (digitalRead(botB) == LOW)
  {
    delay(30);
    if (digitalRead(botB) == LOW)
    {
      numero = 2;
    }
  }
  if (digitalRead(botC) == LOW)
  {
    delay(30);
    if (digitalRead(botC) == LOW)
    {
      numero = 3;
    }
  }
  if (digitalRead(botD) == LOW)
  {
    delay(30);
    if (digitalRead(botD) == LOW)
    {
      numero = 4;
    }
  }

  //  if (Serial.available() > 0)     // Aguarda os caracteres no serial monitor
  //  {
  //    numero = Serial.read();
  //    {
  if (numero == 1)
  {
    Serial.println("Numero 1 recebido - Girando motor1 sentido horario e motor2 sentido antihorario,  FRENTE");
    digitalWrite(pino_enable, LOW);
    sentido_horario1 = 1;
    sentido_antihorario1 = 0;
    sentido_horario2 = 0;
    sentido_antihorario2 = 1;
    numero = 0;
  }
  if (flag == 1)
  {
    if (sentido_horario1 == 1)              // Move o motor no sentido horario
    {
      motor1.moveTo(10000);
    }
    if (sentido_antihorario1 == 1)        // Move o motor no sentido anti-horario
    {
      motor1.moveTo(-10000);
    }
    if (sentido_horario2 == 1)
    {
      motor2.moveTo(10000);
    }
    if (sentido_antihorario2 == 1) // Move o motor no sentido anti-horario
    {
      motor2.moveTo(-10000);
    }
    motor1.run();  // Comando para acionar o motor no sentido especificado
    motor2.run();
    flag = 0;
  }
}