Controle de motor com millis()

#define  IN1 4
#define  IN2 5
unsigned int MyDly1 = 1000;
unsigned int Tempo1 = 0;
unsigned int MyDly2 = 1000;
unsigned int Tempo2 = 0;
void setup()
{
}

void navegarAvanteNavio01 ()
{
//Gira o Motor A no sentido horario ( A vante)
//Incluir na função NavegarAvanteNavio01()

 if ((millis() - Tempo1) >= MyDly1)           // Se Tempo1 for maior que MyDly1
  {                                           // faça
    Tempo1 = millis();                        // Recarrega o valor de millis() em Tempo1
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
  }

//Para o motor A
 if ((millis() - Tempo2) >= MyDly2)           // Se Tempo1 for maior que MyDly1
  {                                           // faça
    Tempo2 = millis();                        // Recarrega o valor de millis() em Tempo2
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
  }
}
void loop()
{
 navegarAvanteNavio01 ();
}