TestMotor3.151592

// variaveis
int p1,p2,p3,p4; // Pinos do motor conforme o circuito base.
byte i;
unsigned long t;
int x = 0;
String ler;
int numero;
int j=0;
char letra;




// funcoes
void left(byte B);
void right(byte B);
void motor(int posicao,int velocidade);
int setVelMotor(int _vel);
void setMotor(int _p1, int _p2, int _p3, int _p4);




void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.print("\n\n\n");
  Serial.print("Digita a direcao e a velocidade\n[ l => left ]\n[ r => right ]\nEX => r10 (right 10 miliseconds por rotacao)\n>> ");
  p1 = 2;
  p2 = 3;
  p3 = 4;
  p4 = 5;
  setMotor(p1, p2, p3, p4);

  i = 1;
  t = millis();
}

void loop() {
 if (Serial.available() > 0){
  ler = Serial.readString();
  Serial.print(ler);
  Serial.print("\n");

   for (i = 0; ler[i]; i++ )
  {
    if (ler[i] == 'l') {
      letra = 'l';
      ler[i]= '0';
      numero = ler.toInt();
    }
    if (ler[i] == 'r') {
      letra = 'r';
      ler[i] = '0';
      numero = ler.toInt();
    }
  }
  if (letra == 'l') motor(1,numero);
  if (letra == 'r') motor(0,numero);
 }
}

void setMotor(int _p1, int _p2, int _p3, int _p4)
{
 pinMode(_p1,OUTPUT);
 pinMode(_p2,OUTPUT);
 pinMode(_p3,OUTPUT);
 pinMode(_p4,OUTPUT);
}

void motor(int posicao,int velocidade){
  int vel;
  vel = setVelMotor(velocidade);
  switch(posicao){
  case 0:
   for (x = 0; x < 100;x++ ){
    Serial.print(x);
    Serial.print(":");
    if ((millis() - t) > 20 ) {
    right(i);
    i *= 2;
    if (i > 8) i = 1;
    delay(vel); // a bad usar sapoha de delay
     }
    }
   break;


  case 1:
   for (x = 0; x < 100; x++){
    Serial.print(x);
    Serial.print(".");
    if ((millis() - t) > 20 ) {
    left(i);
    i *= 2;
    if (i > 8) i = 1;
    delay(vel); // a bad usar sapoha de delay
     }
    }
  }
}


int setVelMotor(int rpm)
{
  t = 60000 /(rpm * 64);
  return t;
}

void left(byte B) {

  bool bit;
  byte aux = B;

  bit = aux % 2;
  digitalWrite(p1, bit);

  aux = aux >> 1;
  bit = aux % 2;
  digitalWrite(p2, bit);

  aux = aux >> 1;
  bit = aux % 2;
  digitalWrite(p3, bit);

  aux = aux >> 1;
  bit = aux % 2;
  digitalWrite(p4, bit);
}

void right(byte B) {

  bool bit;
  byte aux = B;

  bit = aux % 2;
  digitalWrite(p4, bit);

  aux = aux >> 1;
  bit = aux % 2;
  digitalWrite(p3, bit);

  aux = aux >> 1;
  bit = aux % 2;
  digitalWrite(p2, bit);

  aux = aux >> 1;
  bit = aux % 2;
  digitalWrite(p1, bit);
}