Simulacion print para el robot rasbperry con threads


#pip3 install httpserver
import os
import time
import threading
from http.server import BaseHTTPRequestHandler, HTTPServer

HOST = '192.168.6.150'#Direccion de la Raspberry Pi
PORT = 8000

def velocidad(habilita):
    print ("HABILITA_A",habilita)

    time.sleep(1)
    hilo = threading.Thread(target=velocidad, args=(not habilita,))
    hilo.start()


def setupGPIO():
    print ("Setup Gpio")

#Control de los dos motores del robot
def Motores(HABILITA_A=False,MOTOR_A1=False,MOTOR_A2=False,HABILITA_B=False,MOTOR_B1=False,MOTOR_B2=False):

  #Simula motores
  print (HABILITA_A,MOTOR_A1,MOTOR_A2,HABILITA_B,MOTOR_B1,MOTOR_B2)

class ServidorWeb(BaseHTTPRequestHandler):
    VEL=True

    def do_HEAD(self):
        self.send_response(200)
        self.send_header('Content-type', 'text/html')
        self.end_headers()

    def _redirect(self, path):
        self.send_response(303)
        self.send_header('Content-type', 'text/html')
        self.send_header('Location', path)
        self.end_headers()

    def do_GET(self):
        html = '''
           <html>
            <body style="width:960px; margin: 20px auto;">
           <h1>ICARO</h1>
           <p>  Control Robot </p>
           <form action="/" method="POST">
               CONTROL :
               <input type="submit" name="submit" value="Avanza">
               <input type="submit" name="submit" value="Retrocede">
               <input type="submit" name="submit" value="Derecha">
               <input type="submit" name="submit" value="Izquierda">
               <input type="submit" name="submit" value="Stop">

           </form>
           </body>
           </html>
        '''
        self.do_HEAD()
        self.wfile.write(html.encode("utf-8"))


    def do_POST(self):

        content_length = int(self.headers['Content-Length'])
        post_data = self.rfile.read(content_length).decode("utf-8")
        post_data = post_data.split("=")[1]

        setupGPIO()

        #VEL=not VEL #Un pwm al 50% para reducir la velocidad

        if post_data == 'Avanza':
            Motores(self.VEL,False,True,self.VEL,False,True)

        if post_data == 'Retrocede':
            Motores(self.VEL,True,False,self.VEL,True,False)

        if post_data == 'Derecha':
            Motores(self.VEL,False,True,False,False,False)

        if post_data == 'Izquierda':
            Motores(False,False,False,self.VEL,False,True)

        if post_data == 'Stop':
            Motores(False,False,False,False,False,False)

        self._redirect('/')  # Redirect back to the root url


# # # # # Main # # # # #

if __name__ == '__main__':
    http_server = HTTPServer((HOST, PORT), ServidorWeb)
    print("Server Starts - %s:%s" % (HOST, PORT))


    hilo = threading.Thread(target=velocidad, args=(False,))
    hilo.start()

    try:
        http_server.serve_forever()
    except KeyboardInterrupt:
        http_server.server_close()