Control Motor PAP nema 11 con A4988

/*        Control MOTOR NEMA 11 con A4988 y Arduino
 *                Antonio Villanueva Segura
 *                          A4988
 *                    /ENABLE    VMOT +8V
 *                    MS1       GND GND
 *                    MS2       2B   AZUL (NEMA 11)
 *                    MS3       2A   ROJO (NEMA 11)
 *     cable a SLEEP  RESET     1A   NEGRO (NEMA 11)
 *     cable a RESET  SLEEP     1B   VERDE (NEMA 11)
 *    (PIN 2 ARDUINO )STEP      VDD +5V_ARDUINO
 *    (PIN 5 ARDUINO) DIR       GND GND GND_ARDUINO
 */
/**************************************************************************************************************/
//Definiciones de PINs en el ARDUINO uno
#define EN 8 /* Habilita A4988 */
#define DIR 5 /* Sentido de giro */
#define STEP 2 /* Pasos */
/**************************************************************************************************************/
//Variables globales
float angulo(-1); //Seleccion
int pasos(0);
/**************************************************************************************************************/
void setup()//Configuracion
{
  Serial.begin(9600);//Velocidad puerto serie

  pinMode(EN, OUTPUT);//PIN ENABLE como salida
  pinMode(DIR, OUTPUT);//DIR como salida
  pinMode(STEP, OUTPUT);//STEP como salida
  digitalWrite(EN, HIGH); //Ponemos a nivel bajo ENABLE , habilita A4988
}
/**************************************************************************************************************/
void sentidoGiro(boolean sentido){//Sentido de giro
    digitalWrite(DIR, sentido);
}
/**************************************************************************************************************/
void unPaso(){//Un paso
  digitalWrite(EN, LOW); //LOW a4988 activo

  digitalWrite(STEP, HIGH);//Crea el paso
  delay(1);
  digitalWrite(STEP, LOW);
  delay(1);
}
/**************************************************************************************************************/
//Traduce el Angulo a una secuencia de pasos
int AnguloPasos(float angulo_new){//Paso entero
  int mult(1);
  return (abs (angulo_new) / 1.8)*mult;
}
/**************************************************************************************************************/
//Lee una cadena de texto del puerto serie
String leeCadena(){
  String cadena="";
  if (Serial.available()) {cadena = Serial.readStringUntil('\n');}
  return cadena;
}
/**************************************************************************************************************/
//Menu lectura Serie, devuelve un int valor de Angulo
float menu(){
  Serial.print ("Angulo :");
  String lectura="";
  while (lectura== "" ){lectura=leeCadena();}//Espera un valor numerico dee grados
  Serial.println (lectura);//Muestra el numero de pasos
  return lectura.toFloat();
}
/**************************************************************************************************************/
/**************************************************************************************************************/
/**************************************************************************************************************/
void loop()//Bucle principal ARDUINO
{

  angulo = menu();//Muestra mensaje y espera un Angulo
  pasos=AnguloPasos(angulo);//Traduce el angulo a numero de pasos

  sentidoGiro (angulo >0? true :false);//Selecciona sentido angulo + o -

  while (pasos--){unPaso();}//Ejecuta el numero de pasos

}