Control Motor DVD arduino uno & Adafruit Motor/Stepper/Servo

/*Mueve los ejes X e Y utilizando la tarjeta DK ELectronics v1.0 Motor shield
* utilizando un ic  74HC595 serie paralelo y dos L293 ,NO PINs DIRECTOS !!!!
* en un motor de CD-ROM con 20 pasos 360/20=18 grados no funciona MICROSTEP !!!!!
*Antonio Villanueva Segura
*/


#include <AFMotor.h>
#define PASOS 20 //Pasos por defecto para un motor de cd-rom
#define RPM 10 //RPM por defecto , un motor llega a 20 el otro a 12
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//Instancias de 2 motores PAP de un DVD a traves de 74HC595 , X e Y pueden estar invertidos segun su cableado
AF_Stepper motorX(PASOS, 1);//Steps  nMotor
AF_Stepper motorY(PASOS, 2);//Steps nMotor
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int pasos(PASOS);//Pasos motor paso a paso , en este caso en un motor de cd-rom 20 pasos
int recorridoX(0),recorridoY(0);//256 pasos, es el recorrido de un lector cd-rom en mi caso
int rpm(RPM);//velocidad en RPM de este motor uno llega a 20 el otro no pasa de 12...
int tipo=DOUBLE; //SINGLE DOUBLE INTERLEAVE MICROSTEP , este motor no soporta MICROSTEP
char lectura;
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void setup() {
Serial.begin(9600); // Puerto serie a 9600
Serial.println ("Control MINI CNC con motores de DVD!");
  motorX.setSpeed(RPM);  // 10 rpm
  motorY.setSpeed(RPM);  // 10 rpm
  delay(1000);
}
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void imprime (String cadena){Serial.println (cadena);}//PRINT STRING
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//Mueve un MOTOR , emplea una instancia AF_Stepper ....
void moverMotor(AF_Stepper *motor,uint16_t steps, uint8_t dir,  uint8_t style){
  motor->step(steps,dir,style);//dir = FORWARD or BACKWARD ,style =SINGLE or DOUBLE
}
/*****************************************************************************/
void unPaso(AF_Stepper *motor, uint8_t dir,  uint8_t style){
    motor->onestep(dir,style);
}
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void controlTeclado(char tecla){//lectura directa desde el teclado
  switch (tecla){//caracter leido del puerto serie

        case '8':moverMotor(&motorY,pasos,FORWARD,tipo);imprime ("Y SUBE ^ ");recorridoY++;break;//Eje Y
        case '2':moverMotor(&motorY,pasos,BACKWARD,tipo);imprime ("Y BAJA V ");recorridoY--;break;//Eje Y
        case '4':moverMotor(&motorX,pasos,FORWARD,tipo);imprime ("X IZQ.<- ");recorridoX++;break;//Eje X
        case '6':moverMotor(&motorX,pasos,BACKWARD,tipo);imprime ("X DER. -> ");recorridoX--;break;//Eje X

        //Control pasos & RPM
        case '7':pasos++;break;
        case '1':pasos--;break;

       //rpm
        case '9':rpm++;motorX.setSpeed(rpm);motorY.setSpeed(rpm);break;
        case '3':rpm--;motorX.setSpeed(rpm);motorY.setSpeed(rpm);break;

       //libera motores
        case '0':motorX.release();motorY.release();break;//Desbloquea motores PAP

        //cambia estilo SINGLE=1 DOUBLE=2 INTERLEAVE=3 MICROSTEP=4
        case 'a':if (tipo<MICROSTEP);tipo++;;break;
        case 'q':if (tipo>SINGLE);tipo--;break;

         delay(100);
      }
      imprime ("Recorrido X= "+String(recorridoX) +", Recorrido Y="+String (recorridoY) +", pasos actuales ="+String (pasos)+" ,RPM="+String (rpm)+" ,Tipo="+String(tipo));
}

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void loop() { //Bucle principal
 while ( Serial.available()>0 ) {//Lee puerto serie /dev/ttyACM0 O /dev/ttyACM1 ...
   lectura=Serial.read();
   controlTeclado(lectura);
  }
}