Luz v6

-- Configuración
local ENV_SIDE = "left"
local LIGHT_THRESHOLD = 5
local FUEL_MINIMUM = 400
local recorrido = {}  -- Para registrar el camino recorrido

-- Variables de visualización
local posicion = {x = 0, y = 0, z = 0}
local direccion = 0  -- 0: norte, 1: este, 2: sur, 3: oeste
local TGiro = "right"  -- Dirección inicial del zigzag

-- Movimiento con registro para poder volver
local function avanzarRegistrando()
  if turtle.forward() then
    table.insert(recorrido, "back")
    if direccion == 0 then posicion.z = posicion.z - 1
    elseif direccion == 1 then posicion.x = posicion.x + 1
    elseif direccion == 2 then posicion.z = posicion.z + 1
    elseif direccion == 3 then posicion.x = posicion.x - 1 end
    return true
  end
  return false
end

local function subirRegistrando()
  if turtle.up() then
    table.insert(recorrido, "down")
    posicion.y = posicion.y + 1
    return true
  end
  return false
end

local function bajarRegistrando()
  if turtle.down() then
    table.insert(recorrido, "up")
    posicion.y = posicion.y - 1
    return true
  end
  return false
end

local function girarDerecha()
  turtle.turnRight()
  direccion = (direccion + 1) % 4
  table.insert(recorrido, "turnLeft")
end

local function girarIzquierda()
  turtle.turnLeft()
  direccion = (direccion - 1) % 4
  if direccion < 0 then direccion = direccion + 4 end
  table.insert(recorrido, "turnRight")
end

-- Volver al inicio usando el recorrido almacenado
local function volverAlInicio()
  print("Volviendo al inicio...")
  for i = #recorrido, 1, -1 do
    local accion = recorrido[i]
    if accion == "back" then
      turtle.back()
    elseif accion == "up" then
      turtle.up()
    elseif accion == "down" then
      turtle.down()
    elseif accion == "turnLeft" then
      turtle.turnLeft()
    elseif accion == "turnRight" then
      turtle.turnRight()
    end
    sleep(0.1)
  end
  print("Regresó al inicio.")
end

-- Repostaje si es necesario
local function refuelIfNeeded()
  if turtle.getFuelLevel() == "unlimited" then return end
  if turtle.getFuelLevel() < FUEL_MINIMUM then
    print("Combustible bajo. Intentando repostar desde el slot 16...")
    turtle.select(16)
    if turtle.refuel() then
      print("Repostaje exitoso. Nivel actual:", turtle.getFuelLevel())
    else
      print("No se pudo repostar. Sin combustible.")
    end
  end
end

-- Obtener nivel de luz en el bloque actual
local function isDarkHere()
  local light = peripheral.call(ENV_SIDE, "getBlockLightLevel")
  print("Nivel de luz:", light)
  return light < LIGHT_THRESHOLD
end

-- Colocar una antorcha en el bloque actual
local function placeTorchHere()
  for i = 1, 15 do
    local item = turtle.getItemDetail(i)
    if item and item.name == "minecraft:torch" then
      turtle.select(i)
      if subirRegistrando() then
        if turtle.placeDown() then
          print("Antorcha colocada.")
          bajarRegistrando()
          return true
        else
          print("No se pudo colocar la antorcha.")
          bajarRegistrando()
          return false
        end
      else
        print("No se pudo subir para colocar la antorcha.")
        return false
      end
    end
  end
  print("No hay antorchas disponibles.")
  return false
end

-- Intentar subir un escalón si hay obstáculo
local function subirescalon()
  if turtle.detect() then
    if not subirRegistrando() then
      return false
    end
  end
  return true
end

-- Cambio de carril con zigzag
local function cambiocarril()
  print("Cambiando de carril...")
  while not turtle.detectDown() and bajarRegistrando() do end

  if TGiro == "left" then
    girarIzquierda()
  else
    girarDerecha()
  end

  local pasosExitosos = 0
  for paso = 1, 4 do
    if subirescalon() and avanzarRegistrando() then
      pasosExitosos = pasosExitosos + 1
      while not turtle.detectDown() and bajarRegistrando() do end
    else
      while not turtle.detectDown() and bajarRegistrando() do end
      local ret = true
      local retrocedi = false
      local retrocedo = false

      if TGiro == "left" then
        girarIzquierda()
      else
        girarDerecha()
      end

      while not retrocedo do
        if subirescalon() and avanzarRegistrando() and ret then
          if not retrocedi then
            if TGiro ~= "left" then
              girarIzquierda()
            else
              girarDerecha()
            end
            retrocedi = true
            retrocedo = true
          end
        else
          if TGiro ~= "left" then
            girarIzquierda()
          else
            girarDerecha()
          end
          turtle.back()
          table.insert(recorrido, "turnLeft")
          table.insert(recorrido, "turnLeft")
          table.insert(recorrido, "back")
          table.insert(recorrido, "turnLeft")
          table.insert(recorrido, "turnLeft")
          pasosExitosos = pasosExitosos - 1
          retrocedo = true
          ret = false
        end
      end
    end
  end

  -- Cambiar dirección del siguiente zigzag
  TGiro = (TGiro == "left") and "right" or "left"

  if TGiro == "left" then
    girarIzquierda()
  else
    girarDerecha()
  end

  if turtle.detect() then
    if TGiro == "left" then
      girarIzquierda()
    else
      girarDerecha()
    end
    print("Obstáculo en nuevo carril. Cambiando dirección.")
  end

  return true
end

-- Mostrar estado actual
local function printEstado()
  local dirStr = ({[0] = "Norte", [1] = "Este", [2] = "Sur", [3] = "Oeste"})[direccion]
  print(string.format("[POS] X:%d Y:%d Z:%d | Dir: %s", posicion.x, posicion.y, posicion.z, dirStr))
end

-- Exploración principal
local function explore()
  while true do
    refuelIfNeeded()

    if isDarkHere() and turtle.detectDown() then
      placeTorchHere()
    end

    if turtle.detect() then
      print("Obstáculo delante. Intentando subir...")
      local step = 0
      local toping = false
      while step < 3 do
        if subirRegistrando() then
          step = step + 1
          if avanzarRegistrando() then
            toping = true
            while not turtle.detectDown() and bajarRegistrando() do end
            break
          end
        else
          break
        end
      end
      if not toping then
        if not cambiocarril() then
          print("Fin del camino. No se puede avanzar.")
          volverAlInicio()
          return
        end
      end
    else
      if avanzarRegistrando() then
        while not turtle.detectDown() and bajarRegistrando() do end
      else
        print("No se pudo avanzar ni rodear.")
        if not cambiocarril() then
          volverAlInicio()
          return
        end
      end
    end
    printEstado()
    sleep(0.2)
  end
end

-- Verificar environmentDetector
if not peripheral.isPresent(ENV_SIDE) or peripheral.getType(ENV_SIDE) ~= "environmentDetector" then
  error("No se encontró un environmentDetector en el lado: " .. ENV_SIDE)
end

-- Iniciar exploración
explore()