GadlINOUFFAV3.141592

#include <AFMotor.h>

int IN1 = 9;
int IN2 = 10;
int velocidade = A2;

AF_DCMotor M1(1);
AF_DCMotor M2(2);
AF_DCMotor M3(3);
AF_DCMotor M4(4);

char letra;

void base(int direcao)
{
  if (direcao == 1)
  { // direita
    digitalWrite(IN1, HIGH);  // Motor A
    digitalWrite(IN2, LOW);
    analogWrite(velocidade,130);

    }
  if (direcao == 2){
    // esquerda
    digitalWrite(IN1, LOW); // Motor A
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    analogWrite(velocidade,130);

    }
   if (direcao == 3){ // stop
     digitalWrite(IN1, HIGH); // Motor A
     digitalWrite(IN2, HIGH);
     analogWrite(velocidade,0);
   }
}

void Garra(int menu)
{
  if (menu == 1)  // abrir
  {M2.run(BACKWARD);
  delay(100);
  M2.run(RELEASE);
  }
  if (menu == 2){ // fechar
  M2.run(FORWARD);
  delay(100);
  M2.run(RELEASE);
  }
 }
void m3(int menu)
{
   if (menu == 1){
      M3.run(FORWARD);
      delay(100);
      M3.run(RELEASE);
   }
   if (menu == 2){
     M3.run(BACKWARD);
     delay(100);
     M3.run(RELEASE);
   }
  }
void m4(int menu)
{
   if (menu == 1){
     M4.run(BACKWARD);
     delay(100);
     M4.run(RELEASE);
   }
   if (menu == 2){
     M4.run(FORWARD);
     delay(100);
     M4.run(RELEASE);
   }
  }

void rotinas(int menu){
  if (menu == 1)
  {
    }
  if (menur == 2)
  {
    }
  if (menu == 3)
  {
    }
}



void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
 pinMode(IN1, OUTPUT); // MOTOR Base
 pinMode(IN2, OUTPUT); // MOTOR Base


 Serial.begin(9600);
 Serial.println("Iniciando Comunicacao Serial.....");
 M1.setSpeed(200);  //  m1   OK
 M2.setSpeed(200);  //  m2 garra OK
 M3.setSpeed(200);  //  m3 OK
 M4.setSpeed(205);  //  m4 FAIL
 pinMode(A2,OUTPUT);

}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
 letra = Serial.read();
 switch(letra){
  case 'q':
  Serial.println("Garra [ABRIR] ");
  Garra(1);
  break;

  case 'w':
  Serial.println("Garra [FECHAR] ");
  Garra(2);
  break;

  case 'e':
  Serial.println("BASE [ESQUERDA] ");
  base(2); // esquerda
  delay(100);
  base(3);
  break;

  case 'r':
  Serial.println("BASE [DIREITA] ");
  base(1); // direita
  delay(100);
  base(3);
  break;

  case 't':
  Serial.println("4 [ESQUERDA] ");
  m4(1);
  break;

  case 'y':
  Serial.println("4 [DIREITA] ");
  m4(2);
  break;

  case 'u':
   Serial.println("3 [ESQUERDA] ");
   m3(1);
  break;

  case 'i':
  Serial.println("3 [DIREITA] ");
   m3(2);
  break;

  case 'o':
  Serial.println("2 [ESQUERDA] ");
   M1.run(FORWARD);
   delay(100);
   M1.run(RELEASE);
  break;

  case 'p':
  Serial.println("2 [DIREITA] ");
   M1.run(BACKWARD);
   delay(100);
   M1.run(RELEASE);
  break;



  }

}