mwsk_lab4_template

#include "reg515.sfr"
#include "lcd.h"
void sleep(int time);
int tablica_komutacji[]={0xDE,0xDB,0xF9, 0xED,0xE7, 0xF6};
int tablica_hallotronowa[]={0x3,0x1,0x5,0x4,0x6,0x2};
int i=0;
int krok = 0;
int kierunek = 1; // 1 - normalnie, 0 - w druga strone

_interrupt 5 void int_T2(void){
TF2=0;
    //czeka na potwierdzenie wykonania przez wirnik zadanej wczesniej czesci obrotu
    for(i=0;i<5;i++)
    {
    /* Sprawdzene jest tutaj w jakim sektorze znajduje się wirnik */
    if((P4 & 0x7) == tablica_hallotronowa[i]) //odczyt wartosci trzech najmłodszych bitów
            krok = i;  //zapis z ktorej komórki wykonywany był poprzedni skok.
    }
    if(kierunek){
        //wykonanie kolejnego skoku do przodu
        krok++;
        if(krok > 5)
            krok = 0;
        P1 = tablica_komutacji[krok];
    }
    else
    {
        // wykonanie kolejnego skoku do tyłu
        krok--;
        if(krok < 0)
            krok = 5;
        P1 = tablica_komutacji[krok];
    }
}

int main(void)
{
    //zmienne
    unsigned char key;
    int liczba = 100;
    int licznik = 0;
    unsigned int f;
    T2I0 = 1;
    T2R1 = 1;
    EAL = 1;
    ET2 = 1;

    lcd_init(); //Inicjalizacja wyswietlacza LCD

    //ustawienie domyslnej czestotliwosci
    f = 1000000/liczba;
    f = 65535 - f;
    CRCH = (f >> 8);
    CRCL = f;
    liczba = 0;
    //wykonanie pierwszego skoku manualnie
    P1 = tablica_komutacji[krok];

    while(1)
    {
        sleep(2000);
        key = get_kb();
        sleep(12000);
    if((key  != '\0') && (key >= 0x30 && key <= 0x39) && licznik < 4)
        {
            if(licznik == 0)
            {
                out_instr(0x1);//czyszczenie wyswietlacza
                liczba = 0;
            }
            licznik++;
            out_char(key);
            liczba *= 10;
            liczba = liczba + (key - 0x30);
        }


        sleep(9000);
        if(key == 'e')       // wcisniety enter
        {
            f = liczba; //przypisanie liczby skokow wprowadzone z klawiatury
            licznik = 0;

            if( liczba >= 100 && liczba <= 500)
            {
                f = 1000000/liczba;
                f = 65535 - f;
                CRCH = (f >> 8);
                CRCL = f;
                liczba = 0;
            }
            krok = 0;
        }
        /* poniższe warunki odpowiadają za zmianę kierunku obrotu silnika */
        if(key == 'l')
        {
            kierunek = 0;
            krok = 5;
        }
        if(key == 'p')
        {
            kierunek = 1;
            krok = 0;
        }
    }

    return 0;
}

void sleep(int time) // funkcja opóźnienia
{
int i;
int sleep = 0;

    for(i = 0; i < time ; i++)
        sleep += i;
}