fixit

--Скрипт для робота, для ремонта многоблоков по всей базе
--Автор: aka_zaratustra зима 2022
local ver = "1.1.1" -- версия программы
--Историю версий см. в конце файла

--Что делает этот робот?
    --Робот отрабатывает роль дежурного по ремонту многоблоков на вашей базе.
    --Робот находится на своей парковочной станции и периодически совершает обходы по базе
    --В обходе робот следует по маршруту, в котором точками остановки являются многоблоки внесенные в маршрутный лист робота, а точнее мэйнтененс блоки многоблоков.
    --Робот ремонтирует многоблок через мейнтененс с помощью изоленты и отправляется к следующей точке маршрута, когда все точки маршрута пройдены, робот возвращается на парковочную станцию

--Как начать работать с роботом?
    --Скачаваем программу на робота и помещаем имя ее файла в автозапуск (в файл /home/.shrc нужно добавить имя программы: "fixit.lua" без кавычек)
    --Ставим робота на парковочную станцию - любое место на вашей базе на уровне пола рядом с блоком зарядки (charger) так, чтобы робот смотрел в зарядку лицом. Включаем робота. Он загружается, видит перед собой зарядку, понимает, что он на парковочной станции и запоминает место, где она находится.
    --Снимаем робота и несем его к многоблоку, который мы хотим, чтобы робот ремонтировал. Ставим робота рядом с мэйнтененс хэтчем так, чтобы робот смотрел в него лицом. Включаем его. Он загружается, видит перед собой мэйнтененс хэтч, понимает, что он рядом с многоблоком, который мы хотим внести в его маршрутный лист, добавляет этот мэйнтененс в свой маршрутный лист, ремонтирует его и уезжает на парковочную станцию. Повторяем это для каждого мультиблока, который должен ремонтировать робот.
    --Далее робот сам будет периодически отправляться по маршруту и ремонтировать мультиблоки из своего маршрутного листа.

--Требования к геометрии зоны обслуживания - той части базы, где будет дежурить робот ремонтник
    --Пол зоны обслуживания должен быть весь на одном уровне, без ступенек и перепадов высот.
    --Зона обслуживания должна образовывать прямоугольник из чанков. Количество чанков может быть любым по длине и ширине, но важно чтобы это был прямоугольник.
    --Все чанки зоны обслуживания должны иметь свободные каря-дорожки: Крайний ряд блоков по всему периметру каждого чанка должен быть свободным. Он используются как дорожки для следования робота.
    --Пример вашей базы:
    --ХХХХХХХ
    --ХХХХХХХ
    --ХХХХХХХ
    --ХХХХХХХ
    --, где X - чанк вашей базы. У каждого чанка Х должны быть свободные дорожки по краям.
    --Расположение мэйнтененса в многоблоке должно быть таким, чтобы мейнтененс смотрел интерфейсной стороной на край чанка. Оттуда будет заезжать робот. Прямой путь от края чанка до мейнтененса должен быть свободен. Мейнтенес должен быть выше пола (на любое количество блоков).

--Как добавлять мейнтененсы в маршрут робота:
    --Поставить робота лицом к мейнтененсу и включить.
--Как удалять мейтененсы из маршрута робота. Варианты:
    -- 1) Удалить многоблок. Робот приедет осуществлять ремонт, увидит, что мейнтененса нет и вычеркнет его из своего списка.
    -- 2) Поставить робота лицом к мейнтененсу, удалить(сбить) мейнтененс, после чего включить робота. Включившись, робот узнает эту точку, т.к. она у него есть в маршруте, увидит, что мейнтененса на ней больше нет и удалит этот мейнтененс из своего маршрута.
    -- 3) Отредактировать в ручную файл /home/route_data.lua - файл, в котором робот хранит точки своего маршрута.
--Как сообщить роботу, что я переставил зарядку (Charger). Варианты:
    -- 1) Поставить робота рядом с новым местом зарядки (Charger) и включить. Он забудет старое место и запомнит новое.
    -- 2) Отредактировать в ручную файл /home/park_data.lua - файл, в котором робот хранит координаты парковочной станции.

--Требуемый состав компонентов робота:
    --Screen T1
    --Keyboard
    --Inventory Controller Upgrade
    --Inventory Upgrade
    --Geolyzer
    --Navigation Upgrade*
    --Internet Card (не обязательно)
    --Graphic Card
    --CPU
    --Memory
    --Memory
    --EEPROM (Lua Bios
    --Hard Disk Drive

    --* - Navigation Upgrade нужно крафтить с картой, НА КОТОРОЙ ПОМЕЩАЕТСЯ ЗОНА ОБСЛУЖИВАНИЯ ЦЕЛИКОМ! Ваш робот сможет ездить только в том куске мира, который влезет в эту долбаную карту! Почему долбанную? Посмотрите мой стрим (ссылка позже будет тут) или гайд (если я его записал)

--Длина сна между дежурными обходами робота в секундах
local DutyPeriod = 86400 --сутки

local robot = require("robot")
local computer = require("computer")
local component = require("component")
local term = require("term")
local shell = require("shell")
local sides = require("sides")
local colors = require("colors")
local filesystem = require("filesystem")
local geo = component.geolyzer
local navigation = component.navigation
local inventory = component.inventory_controller


local RouteListFileName = "route_data" --файл с маршрутом точек ремонта робота ремонтника
local ParkStationFileName = "park_data" --файл с координатами парковочной станции

--Таблица маршрута точек ремонта
local RouteListTable = {
    --m - признак посещения
    --x, y, z - координаты точки ремонта
    --f - направление лицевой части робота в точке ремонта

    --пример точек
    --{ m = 1, x = 110, y = 65 , z = 210, f = 1},
    --{ m = 2, x = 120, y = 65 , z = 220, f = 2},
    --{ m = 3, x = 130, y = 65 , z = 230, f = 3},
    --{ m = 4, x = 140, y = 65 , z = 240, f = 4},
}

--координаты станции парковки
local ParkStation = {
    x = 0, y = 0 , z = 0, f = 0
}

function debugPrintTable(t)
    print("Таблица:")
    for name, val in pairs(t) do --просмотрим таблицу
        print(name, val)
        os.sleep(0.5)
    end
    os.exit()
end

function blockNameInfrontOfRobot() --возвращает имя блока перед роботом
    analyze_result = geo.analyze(3) --анализируем блок перед роботом
    --term.write(analyze_result)
    --########################ДЛЯ ДЭБАГА
    -- for name, val in pairs(analyze_result) do --просмотрим таблицу
        -- print(name, val)
        -- os.sleep(0.5)
        -- if name == "sensorInformation" then
            -- print("было")
            -- for name2, val2 in pairs(val) do --просмотрим таблицу
                -- print(name2, val2)
            -- end
        -- end
    -- end
    -- os.exit()
    --########################

    for name, val in pairs(analyze_result) do --просмотрим таблицу скана
        if name == "name" then
            return val
        end
    end
end


function createRouteListTableText() --возвращает таблицу маршрута точек ремонта в виде текста
    local code = ""

    code = code .. "\n-- Файл с маршрутом точек ремонта робота ремонтника"
    code = code .. "\n"
    code = code .. "\nlocal RouteListTable = {"

    for pointIndex, point in pairs(RouteListTable) do
        code = code .. "\n  { m = " .. point.m .. ', x = ' .. point.x .. ', y = ' .. point.y .. ', z = ' .. point.z .. ', f = ' .. point.f .. '},'
    end
    code = code .. "\n}"
    code = code .. "\n\nreturn RouteListTable"

    return code
end
function createParkStationText() --возвращает координаты станции парковки в виде текста
    local code = ""

    code = code .. "\n-- Файл с координатами парковочной станции"
    code = code .. "\n"
    code = code .. "\nlocal ParkStation = {"

    code = code .. "\n  x = " .. ParkStation.x .. ', y = ' .. ParkStation.y .. ', z = ' .. ParkStation.z .. ', f = ' .. ParkStation.f
    code = code .. "\n}"
    code = code .. "\n\nreturn ParkStation"

    return code
end

function SaveCodeToFile(code, filename) --сохранить текст в файл
    local file = io.open(filename .. ".lua", "w")
    file:write(code)
    file:close()
end

function getRobotPositionXYZF()
        local currentX, currentY, currentZ = navigation.getPosition()
        if currentX == nil then
            term.write("Я нахожусь в месте, которое лежит за пределами \nмоей карты, которую вы использовали для крафта \nмоего Navigation Upgrade, поэтому не могу \nопределить свое местоположение. \nДля работы мне необходимо находиться в пределах\n моей карты.")
            os.exit()
        end
        --Убираем дробную часть координат
        currentX = currentX - 0.5
        currentY = currentY - 0.5
        currentZ = currentZ - 0.5
        local currentF = navigation.getFacing()
        return currentX, currentY, currentZ, currentF
end

function init() --инициализация программы
    --Робот включился.
    term.clear()
    term.write("--------------------------------------------------")
    term.write("Скрипт для робота, \nдля ремонта многоблоков по всей базе\n")
    term.write("Версия: "..ver.."\n")
    term.write("--------------------------------------------------\n")
    --Проверим, что стоит перед роботом.
    blockName = blockNameInfrontOfRobot()
    --В зависимости от того, перед каким блоком был включен робот, запоминаем этот блок либо как нашу парковочнку станцию, либо как точку маршрута
    if blockName == "gregtech:gt.blockmachines" then --Если грег блок, значит это мэйнтененс, нужно добавить его в маршрут обхода
        --перед нами блок грега, занчит считаем что перед нами мэйнтененс
        term.write("Вижу перед собой мейнтененс (блок грега).\n")

        --добавляем его в маршрутный лист, но сперва проверим, может быть он уже там есть
        --загрузим таблицу маршрута точек ремонта из файла
        if filesystem.exists(shell.resolve(RouteListFileName..".lua")) == true then
            RouteListTable = require (RouteListFileName)
        end

        --проверим, может быть эта точка уже есть в таблице
        local currentX, currentY, currentZ, currentF =  getRobotPositionXYZF()

        --цикл по таблице точек ремонта
        local founded = false
        for name, val in pairs(RouteListTable) do --просмотрим таблицу
            --term.write(val.x, val.y, val.z, val.f)
            if currentX == val.x and currentY == val.y and currentZ == val.z and currentF == val.f then
                founded = true
                break
            end
        end
        if founded == true then
            term.write("Точка, в которой я сейчас нахожусь, уже есть \nв моем маршруте.\n")
        else
            local line = { m = -1, x = currentX, y = currentY, z = currentZ, f = currentF}
            table.insert(RouteListTable, line)
            SaveCodeToFile(createRouteListTableText(), RouteListFileName)
            term.write("**************************************************")
            term.write("Я ДОБАВИЛ ТОЧКУ, НА КОТОРОЙ Я СЕЙЧАС НАХОЖУСЬ, \nВ СВОЙ МАРШРУТ ОБХОДА.\n")
            term.write("**************************************************")
            --подождем 5 сек оставаясь неподвижным, на случай, если хозяин захочет сбить робота и отнести в другое место
            term.write("Жду 5 секунд...")
            robot.setLightColor(0x00CC00)
            os.sleep(5)
            robot.setLightColor(0xCC0000)
            term.clearLine()
        end


    elseif blockName == "OpenComputers:charger" then --Если это Charger, значит мы перед нашей новой станцией парковки. Нужно обновить координаты станции парковки.
        --робот загрузился и видит перед собой Charger
        term.write("Вижу перед собой чарджер.\n")

        --проверяем, не поменялись ли координаты станции парковки
        --загрузим координаты парковки из файла
        if filesystem.exists(shell.resolve(ParkStationFileName..".lua")) == true then
            ParkStation = require (ParkStationFileName)
        end
        --сравним их
        local currentX, currentY, currentZ, currentF =  getRobotPositionXYZF()
        if currentX ~= ParkStation.x or currentY ~= ParkStation.y or currentZ ~= ParkStation.z or currentF ~= ParkStation.f then
            --положение чарджера поменялось. нужно обновить координаты
            term.write("Значит это мое новое парковочное место!\n")
            ParkStation.x = currentX
            ParkStation.y = currentY
            ParkStation.z = currentZ
            ParkStation.f = currentF
            SaveCodeToFile(createParkStationText(), ParkStationFileName)
            term.write("Я запомнил его.\n")
        else
            term.write("Это моё привычное парковочное место, я помню его!\n")
        end


    else --если перед нами непонятно что
        term.write("Не вижу перед собой ни чаржера, ни мейнтененса.\n")
    end

    --попробуем загрузить данные из файлов

    --загрузим координаты парковки из файла
    if filesystem.exists(shell.resolve(ParkStationFileName..".lua")) == true then
        ParkStation = require (ParkStationFileName)
    else
        term.write("Я не помню своего места парковки! \nПоставьте меня перед чаржером и запустите.\n")
        os.exit()
    end

    --загрузим таблицу маршрута точек ремонта из файла
    if filesystem.exists(shell.resolve(RouteListFileName..".lua")) == true then
        RouteListTable = require (RouteListFileName)
    end
    local size1 = 0
    for _ in pairs(RouteListTable) do size1 = size1 + 1 end
    if size1 == 0 then
        term.write("Я помню своё место парковки. \nНо мой маршрутный лист пуст! \nПоставьте меня перед мейнтенесом и запустите.\n")
        os.exit()
    end
end

function MakeADutyRound() --совершить обход по маршруту

    function calcChunkCoordinates(x, z) --вычисляем координаты текущего чанка
        local ChunkX = math.floor(x / 16) * 16
        local ChunkZ = math.floor(z / 16) * 16
        return ChunkX, ChunkZ
    end
    function robotAlignTo(d) --выровнять нос робота на заданную сторону света; d - заданная сторона света

        currentX, currentY, currentZ, F =  getRobotPositionXYZF()

        if d == F then return end
        if (d == sides.north and F == sides.west) or
            (d == sides.west and F == sides.south) or
            (d == sides.south and F == sides.east) or
            (d == sides.east and F == sides.north) then
                robot.turnRight()
                return
        elseif (F == sides.north and d == sides.west) or
            (F == sides.west and d == sides.south) or
            (F == sides.south and d == sides.east) or
            (F == sides.east and d == sides.north) then
                robot.turnLeft()
                return
        else
            robot.turnAround()
            return
        end
    end
    function makeATrip(destX, destY, destZ, destF) --совершить поездку до указанной точки
        local destChunkX, destChunkZ
        term.write("Следую к: х = " .. destX .." y = " .. destY .." z = " .. destZ .. "...")

        --следование до точки проходит в три этапа: 1 - до края чанка, 2 - по границам чанка до нужного чанка, 3 - от границы чанка до конечной точки
        --Этап 1 - следуем до края чанка
        --print("Выбираюсь к кромке чанка...")


        --для этого мы должны развернуться в сторону ближайшей дорожки чанка

        --текущие координаты робота
        local currentX, currentY, currentZ, currentF =  getRobotPositionXYZF()

        --опустимся на пол
        while currentY ~= ParkStation.y do
            robot.down()
            currentX, currentY, currentZ, currentF =  getRobotPositionXYZF()
        end

        --текущий чанк робота
        local currentChunkX, currentChunkZ = calcChunkCoordinates(currentX, currentZ)

        --координаты робота в чанке
        --local curX_inChank = currentX - currentChunkX
        --local curZ_inChank = currentZ - currentChunkZ

        --исходя из требования к геометрии зоны обслуживания, робот стоит спиной к той границе чанка, проезд до которой свободен
        --разворачиваем робота на 180 градусов и едем к границе чанка
        robot.turnAround()
        --цикл пока не доехали до границы чанка
        while currentX ~= currentChunkX and currentZ ~= currentChunkZ and currentX ~= currentChunkX+16 and currentZ ~= currentChunkZ+16 do
            robot.forward()
            currentX, currentY, currentZ, currentF =  getRobotPositionXYZF()
            --print(currentX, currentChunkX, currentZ, currentChunkZ)
        end

        --Этап 2 следуем до чанка, в котором находится точка назначения
        --print("Следую до чанка, в котором находится точка \nназначения...")

        destChunkX, destChunkZ = calcChunkCoordinates(destX, destZ)

        --проверим, точно ли точка назначения находится в другом, а не в этом чанке
        if currentChunkX ~= destChunkX or currentChunkZ ~= destChunkZ then

            while currentChunkX ~= destChunkX or currentChunkZ ~= destChunkZ do
                --производим движение по X пока не приедем в нужный чанк, при этом мы уже должны быть на границе чанка по Z (т.е. находится на кромке чанка)
                --print (currentZ, math.floor(currentZ / 16) * 16)
                while currentX ~= destChunkX  and currentZ == math.floor(currentZ / 16) * 16 do
                    --выровняем нос робота
                    if currentX < destChunkX then
                        robotAlignTo(sides.east)
                    else
                        robotAlignTo(sides.west)
                    end
                    robot.forward()
                    currentX, currentY, currentZ, currentF =  getRobotPositionXYZF()
                    currentChunkX, currentChunkZ = calcChunkCoordinates(currentX, currentZ)

                end
                --производим движение по Z пока не приедем в нужный чанк, при этом мы уже должны быть на границе чанка по X (т.е. находится на кромке чанка)
                --print (currentX, math.floor(currentX / 16) * 16)
                while currentZ ~= destChunkZ  and currentX == math.floor(currentX / 16) * 16 do
                    --выровняем нос робота
                    if currentZ < destChunkZ then
                        robotAlignTo(sides.south)
                    else
                        robotAlignTo(sides.north)
                    end
                    robot.forward()
                    currentX, currentY, currentZ, currentF =  getRobotPositionXYZF()
                    currentChunkX, currentChunkZ = calcChunkCoordinates(currentX, currentZ)

                end

            end
        end

        --Этап 3 Следую к месту кромки чанка, с которого я заеду на точки назначения внутри чанка
        --print("Следую к месту кромки чанка, с которого я заеду \nна точку назначения внутри чанка...")
        --вычислим координаты точки заезда
        local getinX
        local getinZ
        if destF == sides.north then
            getinX = destX
            getinZ = destChunkZ + 15
        elseif destF == sides.south then
            getinX = destX
            getinZ = destChunkZ
        elseif destF == sides.west then
            getinX = destChunkX+15
            getinZ = destZ
        else --destF == sides.east then
            getinX = destChunkX
            getinZ = destZ
        end

        --отправляемся к точке заезда

        while currentX ~= getinX or currentZ ~= getinZ do
            --производим движение по X
            while currentX ~= getinX and ((currentZ == getinZ) or (destF == sides.west) or (destF == sides.east)) do

                --выровняем нос робота
                if currentX < getinX then
                    robotAlignTo(sides.east)
                else
                    robotAlignTo(sides.west)
                end
                robot.forward()
                currentX, currentY, currentZ, currentF =  getRobotPositionXYZF()
            end
            --производим движение по Z
            while currentZ ~= getinZ and ((currentX == getinX) or (destF == sides.north) or (destF == sides.south)) do

                --выровняем нос робота
                if currentZ < getinZ then
                    robotAlignTo(sides.south)
                else
                    robotAlignTo(sides.north)
                end
                robot.forward()
                currentX, currentY, currentZ, currentF =  getRobotPositionXYZF()
            end

        end

        --Этап 4 - следуем до точки назначения внутри чанка
        --print("Вхожу в чанк и следую до точки назначения внутри \nчанка...")
        robotAlignTo(destF) --повернем робота к точке назначения
        while currentX ~= destX or currentZ ~= destZ do
            robot.forward()
            currentX, currentY, currentZ, currentF =  getRobotPositionXYZF()
        end
        --поднимаемся к мейнтененсу
        while currentY ~= destY do
            robot.up()
            currentX, currentY, currentZ, currentF =  getRobotPositionXYZF()
        end
        print(" Ok")
    end
    function checkTapeinInventory() --проверяет наличие ремонтного материла в инвентори робота, и если его нет, а робот находится на базе, то пытается взять из сундука
        function findTapeInInnerInventory() --возвращает номер слота и количество изоленты
            local tapeSlot = -1
            local tapeCount = 0
            for i=1, math.floor(robot.inventorySize()) do --пройдемся по инвентори робота
                local item = inventory.getStackInInternalSlot(i)
                if item ~= nil then
                    --print (item.name, item.damage)
                    if item.name == "gregtech:gt.metaitem.01" and item.damage == 32764 then --изолента
                        tapeSlot = i -- запомним слот, в котором лежит изолента
                        return tapeSlot, item.size
                    end
                end
            end
            return -1, 0
        end
        --проверим, есть ли в роботе ремонтные принадлежности
        term.write("Проверяю, есть ли у меня изолента...")
        local tapeSlot, size = findTapeInInnerInventory()
        if tapeSlot == -1 then
            -- в инвентори не нашли, но может есть на поясе?
            inventory.equip() --возвращаем принадлежность во внутреннюю инвентори
            tapeSlot, size = findTapeInInnerInventory()
            if tapeSlot == -1 then
                print(" Не найдено!");
                --попробуем взять из сундука под роботом
                --проверим, находимся ли мы на парковке
                curX, curY, curZ, curF = getRobotPositionXYZF()
                if curX == ParkStation.x and curY == ParkStation.y and curZ == ParkStation.z and curF == ParkStation.f then
                    term.write("Пытаюсь взять изоленту из сундука под моим местом\nпарковки...")


                    local chestSize = inventory.getInventorySize(sides.down)
                    if chestSize == nil then --если под роботом на парковке нет сундука, а раз мы здесь, то и в роботе нет ремонтных принадлежностей, то конец работы
                        print(" Сундук не найден!")
                        os.exit()
                    end
                    if robot.suckDown() == false then
                        print(" В сундуке ничего нет!")
                        os.exit()
                    else
                        --проверим что мы взяли
                        tapeSlot, size = findTapeInInnerInventory()
                        if tapeSlot == -1 then
                            print(" В сундуке оказался неподходящий \nпредмет!")
                            os.exit()
                        end
                    end
                else
                    return false
                end
            end
        end

        print(" Ok")
        return true
    end
    function returnToBaseToReplenishSupplies() --вернутся на базу за ремонтными принадлежностями
        print("Возвращаюсь на станцию парковки за изолентой.");
        makeATrip(ParkStation.x, ParkStation.y, ParkStation.z, ParkStation.f)
        if checkTapeinInventory() == false then
            print("\nНе могу отправиться на ремонт без материала! \nНа моей станции парковки под моим местом парковки\nдолжен быть сундук или бочка с ремонтным \nматериалом (изолентой).")
            os.exit()
        end
    end

    --перед поездкой проверим ремонтные принадлежности (изолента)
    if checkTapeinInventory() == false then
        --если нет у нас изоленты, съездим за ней на базу
        returnToBaseToReplenishSupplies()
    end
    --посетим все точки в маршруте
    print("НАЧИНАЮ ОБХОД ВСЕХ ТОЧЕК РЕМОНТА.");
    for name, val in pairs(RouteListTable) do


        --совершим поездку до очередной точки ремонта
        makeATrip(RouteListTable[name].x, RouteListTable[name].y, RouteListTable[name].z, RouteListTable[name].f)

        --Прибыли на точку. Проверим есть ли там то, зачем мы прибыли
        blockName = blockNameInfrontOfRobot()
        if blockName ~= "gregtech:gt.blockmachines" then
            print("Прибыв на точку не обнаружил там мейнтененс! \nУдаляю эту точку из маршрута.");
            RouteListTable[name] = nil
            --сохраним на диск
            SaveCodeToFile(createRouteListTableText(), RouteListFileName)

        else --осуществляем ремонт
            --проверим изоленту в инвентори
            if checkTapeinInventory() == false then
                print("Не могу осуществить ремонт!")
                returnToBaseToReplenishSupplies() --вернемся на парковочную станцию для пополнения запаса ремонтных принадлежностей (изоленты)
                --После того как пополнили запасы изоленты, вернемся на точку ремонта
                print("Возвращаюся к точке закончить ремонт.")
                makeATrip(RouteListTable[name].x, RouteListTable[name].y, RouteListTable[name].z, RouteListTable[name].f)
            end
            term.write("Осуществляю ремонт...");
            inventory.equip() --берем принадлежность в руки
            robot.use(sides.back)
            inventory.equip() --возвращаем принадлежность во внутреннюю инвентори
            print(" Ok")
        end


    end

    --вернемся на станцию парковки

    print("ОБХОД ЗАВЕРШЕН. Возвращаюсь на станцию парковки.");
    makeATrip(ParkStation.x, ParkStation.y, ParkStation.z, ParkStation.f)
    --проверим, есть ли там чарджер


end

--ГЛАВНЫЙ ЦИКЛ ПРОГРАММЫ
init() --инициализируем робота
while true do
    --Оправляемся на обход
    MakeADutyRound()

    --после обхода проверим, остались ли точки ремонта в таблице
    local ListHasPoints = false
    for name, val in pairs(RouteListTable) do
        if val ~= nil then
            ListHasPoints = true
            break
        end
    end
    if ListHasPoints == false then
        print("В моем списке не осталось ни одной точки ремонта!")
        print("Поставьте меня перед мейнтенесом и запустите.")
        os.exit()
    end

    --Спим до следующего обхода
    term.write("Ожидаю следующего обхода.\n");
    RemainTimer = DutyPeriod
    while RemainTimer > 0 do
        term.clearLine()
        term.write("Осталось секунд... "..RemainTimer)
        RemainTimer = RemainTimer - 5
        os.sleep(5)
    end
    term.clearLine()

end

--История версий:

--Версия 1.1
--Добавлено 5ти секундное неподвижное ожидание роботом после занесения новой точки в маршрут робота, для удобства сбивания робота на случай, если владелец робота намеревается после регистрации новой точки снять и отнести робота в другое место


--todo
--изоленту в роботе проверять во всех слотах
--приезжая на базу проверять наличие чарджера
--при пробуждении перед пустым блоком, в котором раньше был мейнтененс, удалять точку маршрута из таблицы