API tools faq
paste
Advertisement
Aseron

Sorbarakas_v1

Aseron
May 16th, 2018
2,983
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
Robots 8.75 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. MODULE Module1
  2.     VAR num hengerek{3}; !hengerek beolvasott pozicioja
  3.     VAR num sorrend{3}; ! sorrend alapjan valo helyes poziciok
  4.     VAR string pozicio{3} := ["az elso", "a masodik", "a harmadik"];
  5.     VAR num eltolas{3} := [-150, 0, 150]; ! offset ertekek
  6.     VAR num answer; !hengerek pozicioinak felhasznalo altal megadott beolvasasanal
  7.     VAR bool unfinished; !ha meg igaz, hogy nem vegzett, fusson tovabb
  8.     VAR num helyes; !helyes pozicio (i meg j mindig poziciok balrol jobbra ertve)
  9.     VAR num koztes := 0; !koztes pozicio, amin muvelet végezheto plusz ciklus nelkul
  10.     VAR string strj; !poziciok szamanak str-bol num-ba alakitasa
  11.     VAR string strh; !hengerek szamanak str-bol num-ba alakitasa
  12.     CONST robtarget Target_10:=[[465.000171125,0,577.000019014],[0.499999683,0.500000317,-0.500000317,-0.499999683],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
  13.     CONST robtarget Target_20:=[[465.000042379,0,577.000004709],[0.499999922,0.500000078,-0.500000078,-0.499999922],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
  14.     CONST robtarget Target_30:=[[707.364580278,0,126.655665543],[0.499999683,0.500000317,-0.500000317,-0.499999683],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
  15.     CONST robtarget Target_40:=[[692.364678146,0,252.338804923],[0.499999668,0.500000332,-0.500000332,-0.499999668],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
  16.     CONST robtarget Target_50:=[[173.65155778,670.234275478,252.338804923],[0.701433155,0.701434086,-0.089391762,-0.089391644],[0,-1,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
  17.     CONST robtarget Target_60:=[[-428.25,535.55,252.339],[0.661948307,0.661948307,0.248645207,0.248645207],[1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
  18.     CONST robtarget Target_70:=[[-428.248,535.554,56.752],[0.661948307,0.661948307,0.248645207,0.248645207],[1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
  19.     CONST robtarget Target_80:=[[-428.25,535.55,252.339],[0.661948307,0.661948307,0.248645207,0.248645207],[1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
  20.     CONST robtarget Target_90:=[[573.525,535.318,256.643],[0.664436053,0.657606978,0.249669028,0.2524741],[0,-1,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
  21.     CONST robtarget Target_100:=[[573.525,535.318,56.75],[0.664436053,0.657606978,0.249669028,0.2524741],[0,-1,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
  22.     VAR intnum interrupt := 0;
  23.  
  24.     TRAP FutoszalagTrap
  25.         FutoszalagStop;
  26.         interrupt:=0;
  27.     ENDTRAP
  28.     PROC Megfog()
  29.         PulseDO DO10_2;
  30.         WaitTime 1;
  31.     ENDPROC
  32.     PROC Elenged()
  33.         PulseDO DO10_1;
  34.         WaitTime 1;
  35.     ENDPROC  
  36.     PROC FutoszalagIndit()
  37.         SetDO DO10_3, 1;
  38.         WaitTime 1;
  39.     ENDPROC
  40.     PROC FutoszalagStop()
  41.         SetDO DO10_3, 0;
  42.         WaitTime 1;
  43.     ENDPROC
  44.     PROC Path_10()
  45.         MoveJ Target_20,v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0; !kezdo pozicio
  46.         WHILE unfinished DO
  47.            
  48.             CONNECT interrupt WITH FutoszalagTrap;
  49.             ISignalDI DI10_13, 1, interrupt;
  50.            
  51.             FOR j FROM 1 TO 3 DO
  52.                 IF hengerek{j} <> sorrend{j} THEN !ha nem egyezik valamelyik sorrend tomb elemevel az aktualis henger, akkor belep, kolunben kesz!  
  53.                     strj := NumToStr(j,1);
  54.                     strh := NumToStr(hengerek{j},1);
  55.                     TPWrite strj + ". pozicion a " + strh + "-s henger van!"; !hibas, mert... x. henger y. pozicion van
  56.                     TPWrite "Pozicionalas szukseges!";
  57.                     MoveL Offs (Target_40, 0, eltolas{j}, 0),v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  58.                     MoveJ Offs (Target_30, 0, eltolas{j}, 0), v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  59.                     Megfog;
  60.                     MoveL Offs (Target_40, 0, eltolas{j}, 0),v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  61.                     MoveC Target_50, Target_60, v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  62.                     MoveL Target_70,v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  63.                     Elenged;
  64.                     MoveL Target_80,v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  65.                     FutoszalagIndit;
  66.                     ! futoszalag inditasa utan megkeressuk a helyes sorrend szerinti hengert, felemeljuk,
  67.                     ! majd ahonnan elobb a futoszalagra helyezett hengert felemeltuk, atrakjuk oda
  68.                     FOR i FROM 1 TO 3 DO
  69.                         IF hengerek{i} = sorrend{j} THEN
  70.                             helyes := i;      
  71.                         ENDIF
  72.                     ENDFOR
  73.                     MoveJ Offs (Target_40, 0, eltolas{helyes}, 0),v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  74.                     MoveJ Offs (Target_30, 0, eltolas{helyes}, 0), v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  75.                     Megfog;
  76.                     MoveL Offs (Target_40, 0, eltolas{helyes}, 0),v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  77.                     MoveL Offs (Target_40, 0, eltolas{j}, 0),v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  78.                     MoveJ Offs (Target_30, 0, eltolas{j}, 0), v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  79.                     Elenged;
  80.                     hengerek{j} := sorrend{j}; !mivel a henger pozicioja valtozik, ezt a programban is rogziteni kell
  81.                     MoveL Offs (Target_40, 0, eltolas{j}, 0),v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  82.                    
  83.                     IF hengerek{helyes} <> sorrend{helyes} THEN
  84.                         FOR i FROM 1 TO 3 DO
  85.                             IF hengerek{i} = sorrend{helyes} THEN
  86.                                 strj := NumToStr(i,1);
  87.                                 strh := NumToStr(hengerek{i},1);
  88.                                 TPWrite strj + ". pozicion a " + strh + "-s henger van!"; !hibas, mert... x. henger y. pozicion van
  89.                                 TPWrite "Pozicionalas szukseges!";
  90.                                 koztes := i;
  91.                                 MoveJ Offs (Target_40, 0, eltolas{koztes}, 0),v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  92.                                 MoveJ Offs (Target_30, 0, eltolas{koztes}, 0), v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  93.                                 Megfog;
  94.                                 MoveL Offs (Target_40, 0, eltolas{koztes}, 0),v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  95.                                 MoveL Offs (Target_40, 0, eltolas{helyes}, 0),v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  96.                                 MoveJ Offs (Target_30, 0, eltolas{helyes}, 0), v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  97.                                 Elenged;
  98.                                 MoveL Offs (Target_40, 0, eltolas{helyes}, 0),v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  99.                             ENDIF
  100.                         ENDFOR
  101.                         hengerek{helyes} := sorrend{helyes}; !mivel a henger pozicioja valtozik, ezt a programban is rogziteni kell
  102.                     ENDIF
  103.                    
  104.                     IF koztes = 0 THEN
  105.                         koztes:= helyes;
  106.                     ENDIF
  107.                    
  108.                     MoveL Target_90,v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  109.                    
  110.                     WaitDI DI10_13, 1;
  111.                    
  112.                     MoveJ Target_100,v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  113.                     Megfog;
  114.                     MoveJ Target_90,v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  115.                     MoveL Offs (Target_40, 0, eltolas{koztes}, 0),v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  116.                     MoveJ Offs (Target_30, 0, eltolas{koztes}, 0), v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  117.                     Elenged;
  118.                     hengerek{koztes} := sorrend{koztes};!mivel a henger pozicioja valtozik, ezt a programban is rogziteni kell
  119.                 ELSE
  120.                     unfinished:= FALSE;
  121.                 ENDIF
  122.             ENDFOR
  123.             TPWrite "Minden henger helyes sorrendben van!";
  124.             TPWrite "Viszlat!";
  125.             MoveJ Target_20,v1000,fine,MegfogoTool\WObj:=wobj0;
  126.             IDelete interrupt;
  127.         ENDWHILE  
  128.     ENDPROC
  129.    
  130.     PROC Main()
  131.         VAR num n :=0;
  132.         VAR num m :=0;
  133.         unfinished := TRUE;
  134.         TPWrite "Udvozlom!";
  135.         TPReadFK n, "Elinditsam a programot?" , "Igen!" , "Nem!", "", stEmpty, "";
  136.         IF n = 1 THEN
  137.             FOR i FROM 1 TO 3 DO
  138.                 TPReadNum answer, "Melyik henger van balrol " + pozicio{i} + " pozicion ?";
  139.                 hengerek{i} := answer;
  140.             ENDFOR
  141.             TPReadFK m, "Milyen legyen a sorrend?" , "Novekvo!" , "Csokkeno!", "", stEmpty, "";
  142.             IF m = 1 THEN
  143.                 TPWrite "Novekvo sorrendben valo mukodes!";
  144.                 sorrend := [1, 2, 3];
  145.                 Path_10;
  146.             ELSEIF m = 2 THEN
  147.                 TPWrite "Csokkeno sorrendben valo mukodes!";
  148.                 sorrend := [3, 2, 1];
  149.                 Path_10;
  150.             ELSE
  151.                 TPWrite "Nincs ilyen lehetoseg!";
  152.             ENDIF
  153.         ELSEIF n = 2 THEN
  154.             TPWrite "Viszlat!";
  155.         ELSE
  156.                 TPWrite "Nincs ilyen lehetoseg!";
  157.         ENDIF
  158.     ENDPROC
  159. ENDMODULE
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement
Public Pastes
Advertisement
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!