Luz v5

-- Configuracion
local ENV_SIDE = "left"
local LIGHT_THRESHOLD = 5
local FUEL_MINIMUM = 400
local recorrido = {}  -- Para registrar el camino recorrido

-- Movimiento con registro para poder volver
local function avanzarRegistrando()
  if turtle.forward() then
    table.insert(recorrido, "back")
    return true
  end
  return false
end

local function subirRegistrando()
  if turtle.up() then
    table.insert(recorrido, "down")
    return true
  end
  return false
end

local function bajarRegistrando()
  if turtle.down() then
    table.insert(recorrido, "up")
    return true
  end
  return false
end

local function girarDerecha()
  turtle.turnRight()
  table.insert(recorrido, "turnLeft")
end

local function girarIzquierda()
  turtle.turnLeft()
  table.insert(recorrido, "turnRight")
end

-- Volver al inicio usando el recorrido almacenado
local function volverAlInicio()
  print("Volviendo al inicio...")
  for i = #recorrido, 1, -1 do
    local accion = recorrido[i]
    if accion == "back" then
      turtle.back()
    elseif accion == "up" then
      turtle.up()
    elseif accion == "down" then
      turtle.down()
    elseif accion == "turnLeft" then
      turtle.turnLeft()
    elseif accion == "turnRight" then
      turtle.turnRight()
    end
    sleep(0.1)
  end
  print("Regresó al inicio.")
end

-- Repostaje si es necesario
local function refuelIfNeeded()
  if turtle.getFuelLevel() == "unlimited" then return end
  if turtle.getFuelLevel() < FUEL_MINIMUM then
    print("Combustible bajo. Intentando repostar desde el slot 16...")
    turtle.select(16)
    if turtle.refuel() then
      print("Repostaje exitoso. Nivel actual:", turtle.getFuelLevel())
    else
      print("No se pudo repostar. Sin combustible.")
    end
  end
end

-- Obtener nivel de luz en el bloque actual
local function isDarkHere()
  local light = peripheral.call(ENV_SIDE, "getBlockLightLevel")
  print("Nivel de luz:", light)
  return light < LIGHT_THRESHOLD
end

-- Colocar una antorcha en el bloque actual
local function placeTorchHere()
  for i = 1, 15 do
    local item = turtle.getItemDetail(i)
    if item and item.name == "minecraft:torch" then
      turtle.select(i)
      if subirRegistrando() then
        if turtle.placeDown() then
          print("Antorcha colocada.")
          bajarRegistrando()
          return true
        else
          print("No se pudo colocar la antorcha.")
          bajarRegistrando()
          return false
        end
      else
        print("No se pudo subir para colocar la antorcha.")
        return false
      end
    end
  end
  print("No hay antorchas disponibles.")
  return false
end

-- Detectar obstáculos y desviarse lateralmente (con escalones) hasta avanzar 4 bloques
local function cambiocarril()
  print("Intentando cambiar de carril...")
  -- Asegura que esté en el suelo
  while not turtle.detectDown() and bajarRegistrando() do end

  -- Girar hacia la derecha para empezar el cambio de carril
  girarDerecha()

  local pasosExitosos = 0

  for i = 1, 4 do
    -- Intentar subir hasta 3 veces si hay obstáculo
    for intento = 1, 3 do
      if turtle.detect() then
        if not subirRegistrando() then
          break -- No puede subir más
        end
      else
        break -- No hay obstáculo
      end
    end

    -- Intentar avanzar
    if avanzarRegistrando() then
      pasosExitosos = pasosExitosos + 1
      -- Asegura que esté en el suelo
      while not turtle.detectDown() and bajarRegistrando() do end
    else
      -- Si no puede avanzar, deshacer giro y volver
      print("No se pudo avanzar lateralmente, revirtiendo...")
      -- Deshacer desplazamiento parcial
      for j = 1, pasosExitosos do
        turtle.back()
      end
      girarIzquierda()
      return false
    end
  end

  print("Carril lateral alcanzado.")

  -- Intentar avanzar en la misma dirección original
  girarIzquierda()
  if turtle.detect() then
    -- Si hay obstáculo, girar completamente (sentido contrario)
    girarIzquierda()
    print("Obstáculo en nuevo carril. Cambiando dirección.")
  end

  return true
end
-- Exploración principal con registro
local function explore()
  while true do
        refuelIfNeeded()

        if isDarkHere() and turtle.detectDown() then
            placeTorchHere()
        end

        -- Si hay obstáculo delante, intentar subirlo
        if turtle.detect() then
            print("Obstáculo delante. Intentando subir...")
            local step = 0
            local toping = false
            while step < 3 do
                if subirRegistrando() then
                    print("Subo")
                    step = step + 1
                    if avanzarRegistrando() then
                        print("Avanzo")
                        toping = true
                        while not turtle.detectDown() and bajarRegistrando() do end
                        break
                    end
                else
                    if cambiocarril() then
                        toping =true
                    end
                end
            end
            if cambiocarril() then
                toping =true
            end
            if not toping then
                print("Fin del camino. No se puede avanzar.")
                volverAlInicio()
                return
            end

        else
            if avanzarRegistrando() then
                while not turtle.detectDown() and bajarRegistrando() do end
            else
                print("No se pudo avanzar ni rodear.")
                if not cambiocarril() then
                    volverAlInicio()
                    return
                end
            end
        end
        sleep(0.2)
    end
 end

-- Comprobar environment detector
if not peripheral.isPresent(ENV_SIDE) or peripheral.getType(ENV_SIDE) ~= "environmentDetector" then
  error("No se encontró un environmentDetector en el lado: " .. ENV_SIDE)
end

-- Iniciar la exploración
explore()