prog_v02.ino

//PROGRAMA��O RASTREAMENTO SOLAR

#include <Servo.h>                                  // Inclui a biblioteca dos servos motores
//                                                  // Configurando motores DC
Servo servohori;                                    // Config do motor horizontal
int servoh = 160;                                   // posi��o inicial do servo horizontal
int servohLimitHigh = 160;                          // maxima angula��o
int servohLimitLow = 20;                            // minima angula��o

Servo servoverti;                                   // Config do motor vertical
int servov = 0;                                     // posi��o inicial do servo vertical
int servovLimitHigh = 30;
int servovLimitLow = 23;
//                                                  // Atribuindo os sensores LDR's
int ldrtopl = 2;                                    // Superior esquerdo LDR
int ldrtopr = 1;                                    // Superior direito LDR
int ldrbotl = 3;                                    // Inferior esquerdo LDR
int ldrbotr = 0;                                    // Inferrior direito LDR

int topl = 0;
int topr = 0;
int botl = 0;
int botr = 0;

int dtime = 10;

int avgtop   = 0;                                   // Media superior dos LDRs
int avgbot   = 0;                                   // Media inferior dos LDRs
int avgleft  = 0;                                   // Media esquerda dos LDRs
int avgright = 0;                                   // Media direita dos LDRs
//--------------------------------------------------
void setup ()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(9, OUTPUT);
  pinMode(10, OUTPUT);
  servohori.attach(10);
  servohori.write(servoh);
  servoverti.attach(9);
  servoverti.write(servov);
  delay(300);
}
//--------------------------------------------------
void loop()
{
  //                                                // capturando valores analogicos de cada LDR
  topl = analogRead(ldrtopl);
  topr = analogRead(ldrtopr);
  botl = analogRead(ldrbotl);
  botr = analogRead(ldrbotr);

  dtime = 10;
  //                                                // calculando a m�dia
  avgtop = (topl + topr) / 2;                       // Media superior dos LDRs
  Serial.print("avgtop : "); Serial.println(avgtop);

  avgbot = (botl + botr) / 2;                       // Media inferior dos LDRs
  Serial.print("avgbot : "); Serial.println(avgbot);

  avgleft = (topl + botl) / 2;                      // Media esquerda dos LDRs
  Serial.print("avgleft : "); Serial.println(avgleft);

  avgright = (topr + botr) / 2;                     // Media direita dos LDRs
  Serial.print("avgright : "); Serial.println(avgright);

  Serial.println(" ");

  if (avgtop < avgbot)                              // Se a media superior for menor que a m�dia inferior entra no loop
  {
    servoverti.write(servov + 1);                   // Servo vertical se move pra cima
    if (servov > servovLimitHigh)                   // Se o servo vertical estiver maior que o limite superior:
    {
      servov = servovLimitHigh;                     // �ngulo se manter no �ngulo de limite superior
    }
    delay(dtime);
  }
  if (avgbot < avgtop)                              // Caso n�o, m�dia inferior menor que m�dia superior:
  {
    servoverti.write(servov - 1);                   // Servo vertical se move pra baixo
    if (servov < servovLimitLow)                    // Se o �ngulo do servo vertical estiver menor que o limite inferior:
    {
      servov = servovLimitLow;                      // �ngulo vale o �ngulo do limite inferior
    }
    delay(dtime);
  }
  servoverti.write(servov);

  if (avgleft > avgright)                           // Se m�dia esquerda for maior que m�dia da direita:
  {
    servohori.write(servoh + 1);                    // Servo horizontal se move pra direita
    if (servoh > servohLimitHigh)
    {
      servoh = servohLimitHigh;
    }
    delay(dtime);
  }
  if (avgright > avgleft)                           // Se m�dida da direita for maior que m�dia da esquerda
  {
    servohori.write(servoh - 1);                    // Servo horizontal se move pra esquerda
    if (servoh < servohLimitLow)
    {
      servoh = servohLimitLow;
    }
    delay(dtime);
  }
  servohori.write(servoh);
  delay(50);
  //                                                // Caso ocorra erro nos LDRs
  if (topl == 0 && topr == 0 && botl == 0 && botr == 0)
  {
    servov = 23;
    servoh = 80;
    servoverti.write(servov);
    servohori.write(servoh);
  }
  delay(dtime);
}