//Parametros PD
      //q0=42.0;
      //q1=-7.0;
      //q2=0.0;

      //Parametros PID
      q0=42.0;
      q1=-45.5;
      q2=7.0;

      // calculamos la acción de control
      //PD
      //u=q0*e+q1*e1;
      //PID
      u=q0*e+q1*e1+q2*e2+u1;