// TEXNIK Робот

// Драйвер 1-го мотора
const uint8_t OEN    = 3;
const uint8_t OL_PWM = 4;
const uint8_t OR_PWM = 5;

const uint8_t TEN    = 6;
const uint8_t TL_PWM = 7;
const uint8_t TR_PWM = 8;

const int datL = 9;
const int datR = 10;

const int speed = 90;

void setup() {
  // открываем порт для связи с ПК
  Serial.begin(9600);

  // Настройка пинов моторов(драйверов)
  pinMode(OEN,    OUTPUT);
  pinMode(OL_PWM, OUTPUT);
  pinMode(OR_PWM, OUTPUT);

  pinMode(TEN,    OUTPUT);
  pinMode(TL_PWM, OUTPUT);
  pinMode(TR_PWM, OUTPUT);

  //Настройка переменных на модуле датчиков линии
  pinMode(datL, INPUT);
  pinMode(datR, INPUT);


}

void loop()
{

  int valLeftDat = digitalRead(datL);
  int valRightDat = digitalRead(datR);

  Serial.print(valLeftDat); Serial.print("  ");
  Serial.print(valRightDat); Serial.print("  ");
  Serial.println();

  if (valLeftDat == 0 && valRightDat == 0)
  {
  // Правая часть
  digitalWrite(TL_PWM, LOW );
  digitalWrite(TR_PWM, HIGH);
  analogWrite (TEN, speed );

  // Левая часть
  digitalWrite(OL_PWM, LOW );
  digitalWrite(OR_PWM, HIGH);
  analogWrite (OEN, speed );
  }

  if (valLeftDat == 0 && valRightDat == 1)
  {

  // Левая часть
  digitalWrite(OL_PWM, LOW );
  digitalWrite(OR_PWM, HIGH);
  analogWrite (OEN, speed );
  }

  if (valLeftDat == 1 && valRightDat == 0)
  {
  // Правая часть
  digitalWrite(TL_PWM, LOW );
  digitalWrite(TR_PWM, HIGH);
  analogWrite (TEN, speed );

  }

  delay(20);

}