quarry карьер Без замены инструмента [OpenComputers]

--[[ opencomputers карьер by serafim
     pastebin.com/V16CNBz3   update 13.06.21

Без замены инструмента для не ломаемой кирки !!!

Копает змейкой квадрат проходя три слоя блоков за один подход,
пока не выкопает весь объём до бэдрока или не упрётся в
не разрушаемый блок, при этом вернётся к старту и сообщит о проблеме,
также предложит продолжить копать с последней позиции.

требования:
инвентарь, контроллер инвентаря, генератор, улучшение парение.

пример сборки:
https://i.imgur.com/fR7F4fA.png

использование:
на старте, сзади робота поставить сундук, уголь больше 20 штук.
Робот может работать без сундука и всего прочего, нужна только кирка.

пример запуска: (по умолчанию один чанк)
quarry 16 16 2  или  quarry
-- 2 опустится в низ на 2 блока от старта.

получить список предметов:
https://pastebin.com/au9etcfF
]]--

local a = {...}
local width = tonumber(a[1]) or 16 --ширина
local length = tonumber(a[2]) or 16 --длина
local down = tonumber(a[3]) or 2 --опустится в низ

--список мусора
local scrap = {
  "cobblestone", --булыжник
  "stone",       --камень
  "dirt",        --земля
  "gravel",      --гравий
  "flint",       --кремень
  "sand",        --песок
  "sandstone"    --песчаник
}

local event = require("event")
local com = require('component')
local computer = require("computer")
local cheststart,fuelchest,fuelinv,refuel = true,true,true,true
local depth,xPos,zPos,xDir,zDir = 0,0,0,0,1
local ridht,bedrock,unloaded = true,false,0
local timestart = computer.uptime()
local x,y,z,xd,zd

if not com.isAvailable("robot") then
  print("только роботы могут использовать эту программу")
  os.exit()
end
local r = require("robot")

local invsize = r.inventorySize()
local coal = invsize
local tools = invsize-1

if not com.isAvailable("inventory_controller") then
  print("нет контроллера инвентаря")
  os.exit()
end
local i_c = com.inventory_controller

if not com.isAvailable("generator") then
  print("нет генератора")
  os.exit()
end
local gen = com.generator

--статус
local function status(message)
  print("[ "..os.date("%H:%M:%S",computer.uptime()-timestart).." ] "..message)
end

--чанк лоадер
local function chunkload(state)
  if com.isAvailable("chunkloader") then
    if state then
      com.chunkloader.setActive(true)
      print("чанк лоадер активен")
    else
      com.chunkloader.setActive(false)
      print("чанк лоадер деактивирован".."\n")
    end
  end
end

--поиск предмета в инвентаре робота
local function slotitem(slot, list)
  local item = i_c.getStackInInternalSlot(slot)
  if item then
    for j, name in pairs(list) do
      if string.find(item.name,name) then
        if item.charge == nil or item.charge/item.maxCharge > toolstrength then
          return true
        end
      end
    end
  end
  for i = 1,invsize do
    if r.count(i) > 0 then
      for j, name in pairs(list) do
        local item = i_c.getStackInInternalSlot(i)
        if item and string.find(item.name,name) then
          r.select(i)
          r.transferTo(slot)
          return true
        end
      end
    end
  end
  return false
end

--взять из сундука расходники
local function servise(slotinv, list)
  local inv = i_c.getInventorySize(3)
  if inv then
    if slotitem(slotinv, list) then
      return true
    end
    r.select(slotinv)
    if r.count(slotinv) > 0 and not r.drop() then
      returnHome("в сундуке нет места")
      return false
    end
    for slot = 1,inv do
      for j, name in pairs(list) do
        local item = i_c.getStackInSlot(3,slot)
        if item and string.find(item.name,name) then
          i_c.suckFromSlot(3, slot)
          return true
        end
      end
    end
    return false
  else
    returnHome("нет сундука")
  end
end

--заряжаемся от зарядчика
local function charging()
  local chardg = true
  while true do
    local e1 = computer.energy()
    os.sleep(2)
    local e2 = computer.energy()
    if e2 > e1 + 500 then
      if chardg then
        chardg = false
        status("заряжаюсь...")
      end
      os.sleep(2)
    else
      break
    end
  end
end

--сортируем лут
local function sortlut(droplut)
  status("сортирую лут...")
  r.swingDown()
  for i = 1,invsize do
    if r.count(i) > 0 then
      local item = i_c.getStackInInternalSlot(i)
      if string.find(item.name,"coal") then
        r.select(i)
        r.transferTo(coal)
      else
        for n = 1,#scrap do
          if scrap[n] == item.name:gsub('%g+:','') then
            r.select(i)
            r.dropDown()
            break
          end
        end
      end
    end
  end
  for i = 1,invsize-1 do
    if r.count(i) == 0 then
      for j = invsize-1,1,-1 do
        if r.count(j) > 0 then
          if j < i then
            break
          end
          r.select(j)
          r.transferTo(i)
          break
        end
      end
    end
  end
  local unload = function()
    local inv = i_c.getInventorySize(3)
    if inv then
      cheststart = true
      for i = 1,invsize-1 do
        if r.count(i) > 0 then
          r.select(i)
          unloaded = unloaded + r.count(i)
          if not r.drop() then
            returnHome("в сундуке нет места")
            return
          end
        end
      end
      r.select(coal)
      gen.insert()
      servise(coal, {"coal"})
      charging()
    elseif not cheststart then
      returnHome("инвентарь заполнен")
    else
      returnHome("нет сундука")
    end
    fuelchest = true
    status("всего добыто руды: "..unloaded)
  end
  if r.count(invsize-6) > 0 then
    status("возвращаюсь к сундуку сложить лут")
    x,y,z,xd,zd = xPos,depth,zPos,xDir,zDir
    goTo( 0,0,0,0,-1 )
    unload()
    goTo( x,y,z,xd,zd )
  end
  if droplut and cheststart then
    unload()
  end
  r.select(1)
end

--стоп
local function stop(message)
  print("\n".."!!! стоп !!!".."\n"..message.."\n")
  r.setLightColor(0xFF0000)
  r.turnAround()
  chunkload(false)
  computer.beep(1000, 1)
  status("программа завершена")
  os.exit()
end

--возврат к старту
function returnHome(message, save)
  r.setLightColor(0xFF0000)
  if save then
    x,y,z,xd,zd = xPos,depth,zPos,xDir,zDir
  end
  if y ~= nil then
    print("последняя ширина "..width..", длина "..length..", глубина "..y)
  end
  goTo( 0,0,0,0,-1 )
  if save and cheststart and r.count(1) > 0 then
    sortlut(true)
  end
  goTo( 0,0,0,0,1 )
  status("!!! стоп !!!".."\n"..message.."\n")
  chunkload(false)
  print("продолжить копать ? [Y/n]")
  while true do
    r.setLightColor(0xFFFFFF)
    computer.beep(1000, 1)
    r.setLightColor(0xFF0000)
    local e = ({event.pull(10,"key_down")})[4]
    if e == 49 then
      computer.beep(500, 0.1)
      print("программа завершена")
      os.exit()
    elseif e == 21 or e == 28 then
      computer.beep(500, 0.1)
      r.setLightColor(0xFFFFFF)
      print("продолжаю копать...")
      chunkload(true)
      goTo( x,y,z,xd,zd )
      break
    end
  end
end

--дозаправка углём
local function checkfuel()
  if computer.energy() <= 6000 then
    refuel = true
  end
  if gen.count() <= 10 and refuel then
    for i = 1,invsize do
      local item = i_c.getStackInInternalSlot(i)
      if item and string.find(item.name,"coal") then
        r.select(i)
        r.transferTo(coal)
      end
    end
    r.select(coal)
    if gen.insert() then
      fuelinv = true
      status("заправился, угля в генераторе = "..gen.count())
    elseif fuelchest and cheststart then
      x,y,z,xd,zd = xPos,depth,zPos,xDir,zDir
      status("возвращаюсь к сундуку за углем")
      goTo( 0,0,0,0,-1 )
      if servise(coal, {"coal"}) then
        r.select(coal)
        gen.insert()
        status("заправился, угля в генераторе = "..gen.count())
      else
        fuelchest = false
        status("в сундуке нет угля")
      end
      charging()
      goTo( x,y,z,xd,zd )
    else
      refuel = false
      if fuelinv then
        fuelinv = false
        status("нет угля в инвентаре робота !!!")
      end
    end
    r.select(1)
  end
  if computer.energy() <= 5000 then
    x,y,z,xd,zd = xPos,depth,zPos,xDir,zDir
    status("энергии < 5 000 возвращаюсь")
    goTo( 0,0,0,0,1 )
    charging()
    if computer.energy() >= 10000 then
      status("зарядился :)")
      goTo( x,y,z,xd,zd )
      return
    elseif gen.count() >= 10 then
      status("мало энергии, заряжаюсь до 10 000")
      while true do
        os.sleep(10)
        if computer.energy() >= 10000 then
          status("зарядился :)")
          goTo( x,y,z,xd,zd )
          break
        elseif gen.count() == 0 then
          returnHome("закончился уголь")
          break
        end
      end
    else
      returnHome("закончился уголь")
    end
  end
end

--движение в сторону side
local function robotMove(side)
  while true do
    local ok,reason = com.robot.move(side)
    if ok then
      return true
    elseif reason and reason == "already moving" then
      os.sleep(0.1)
    else
      return false,reason
    end
  end
end

--идём по Х в 0 координат
local function x_forward()
  for xx = 1,width-1 do
    while true do
      if robotMove(3) then
        xPos = xPos - 1
        break
      else
        r.swing()
      end
    end
  end
end

--движемся в верх
local function tryUp()
  local tru = 0
  while true do
    if robotMove(1) then
      depth = depth - 1
      break
    else
      r.swingUp()
    end
    tru = tru + 1
    if tru >= 7 then
      tru = 0
      returnHome("не могу подняться",true)
    end
  end
end

--обнаружение бедрока
local function checkbedrock()
  for i = 1,3 do
    if r.detectDown() and not r.swingDown() then
      if bedrock then
        break
      elseif i == 3 then
        status("низ достигнут !")
        bedrock = true
        if y ~= nil then
          status("глубина "..y)
        end
      end
    else
      break
    end
  end
end

--копаем и движемся вперед
local function digForward()
  r.swingUp()
  r.swing()
  checkbedrock()
  if r.count(invsize-2) > 0 then
    sortlut()
  end
  local tru,reason = 0
  while true do
    if r.detect() then
      _,reason = r.swing()
    else
      ok,reason = robotMove(3)
      if ok then
        xPos = xPos + xDir
        zPos = zPos + zDir
        break
      end
    end
    tru = tru + 1
    if tru == 4 or tru == 5 then
      if bedrock then
        tryUp()
      end
    elseif tru >= 20 then
      if reason then
        print("причина возврата: "..reason)
      end
      tru = 0
      returnHome("непреодолимое препятствие",true)
    end
  end
end

--спускаемся в низ
local function go_down()
  for zz = 1,down do
    while true do
      checkbedrock()
      if robotMove(0) then
        depth = depth + 1
        break
      elseif bedrock then
        while true do
          r.swing()
          if r.detect() then
            tryUp()
          else
            return
          end
        end
      end
    end
  end
end

--поворот в лево
local function turnLeft()
  while not r.turnLeft() do
    os.sleep(0.1)
  end
  xDir, zDir = -zDir, xDir
end

--поворот в право
local function turnRight()
  while not r.turnRight() do
    os.sleep(0.1)
  end
  xDir, zDir = zDir, -xDir
end

--навигация к сундуку
function goTo( x,y,z,xd,zd )
  local Xposition = function()
    if xPos > x then
      while xDir ~= -1 do
        turnLeft()
      end
      while xPos > x do
        if robotMove(3) then
          xPos = xPos - 1
        else
          r.swing()
        end
      end
    elseif xPos < x then
      while xDir ~= 1 do
        turnRight()
      end
      while xPos < x do
        if robotMove(3) then
          xPos = xPos + 1
        else
          r.swing()
        end
      end
    end
  end
  local Zposition = function()
    if zPos > z then
      while zDir ~= -1 do
        turnLeft()
      end
      while zPos > z do
        if robotMove(3) then
          zPos = zPos - 1
        else
          r.swing()
        end
      end
    elseif zPos < z then
      while zDir ~= 1 do
        turnRight()
      end
      while zPos < z do
        if robotMove(3) then
          zPos = zPos + 1
        else
          r.swing()
        end
      end
    end
  end
  r.select(1)
  while depth < y do
    while xDir ~= 0 or zDir ~= 1 do
      turnRight()
    end
    if robotMove(0) then
      depth = depth + 1
    else
      r.swingDown()
    end
  end
  if y > 0 then
    Zposition()
    Xposition()
  else
    Xposition()
    Zposition()
  end
  while depth > y do
    if robotMove(1) then
      depth = depth - 1
    else
      r.swingUp()
    end
  end
  while xDir ~= xd or zDir ~= zd do
    turnRight()
  end
end

--копаем
local function dig()
  os.execute("cls")
  print("Только для для не ломаемой кирки".."\n")
  print("размер карьера:  ширина "..width.."  длина "..length)
  print("угля в генераторе = "..gen.count())
  print("энергии = "..math.floor(100*computer.energy()/computer.maxEnergy()).." %")
  print("подготовка...")
  goTo( 0,0,0,0,-1 )
  for slot = 1,invsize do
    if r.count(slot) == 0 then
      r.select(slot)
      i_c.equip()
      break
    end
    if slot == invsize then
      stop("в инвентаре робота нет пустых слотов")
    end
  end
  local inv = i_c.getInventorySize(3)
  if inv then
    cheststart = true
    print("доступен сундук")
    if servise(coal, {"coal"}) then
      r.select(coal)
      if gen.insert() then
        print("заправился, угля в генераторе = "..gen.count())
        servise(coal, {"coal"})
      end
    else
      fuelchest = false
    end
    if servise(tools, {"ickaxe"}) then
      r.select(tools)
      i_c.equip()
    else
      stop("нет инструмента")
    end
  else
    cheststart = false
    print("сундук сзади робота не найден")
    checkfuel()
    if slotitem(tools, {"ickaxe"}) then
      r.select(tools)
      i_c.equip()
    else
      stop("нет инструмента")
    end
  end
  goTo( 0,0,0,0,1 )
  charging()
  r.setLightColor(0xFFFFFF)
  chunkload(true)
  print("опускаюсь на "..down.." блока(ов)")
  for height = 1,256 do
    refuel = true
    checkfuel()
    go_down()
    down = 3
    for xx = 1,width do
      for yy = 1,length-1 do
        digForward()
      end
      checkfuel()
      if xx ~= width then
        if ridht then
          turnRight()
          digForward()
          turnRight()
          ridht = false
        else
          turnLeft()
          digForward()
          turnLeft()
          ridht = true
        end
      end
    end
    r.swingUp()
    r.swingDown()
    if ridht then
      turnLeft()
      x_forward()
      turnLeft()
      ridht = false
    else
      turnRight()
      x_forward()
      turnRight()
      ridht = true
    end
    if bedrock then
      goTo( 0,0,0,0,-1 )
      sortlut(true)
      stop("завершил копать :)")
    end
  end
end

dig()