Czołg IR

$regfile = "m8def.DAT"
$crystal = 8000000

Config Rc5 = Pinb.0                                         'pinb.0 - odbiór sygnału IR

Dim Adres As Byte , Command As Byte
Dim Speed As Integer

Enable Interrupts

Config Portc = Output
       Portc = &B00000000


Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1


Speed = 255                                                 'prędkośc na maksa



Do

Getrc5(adres , Command)                                     'pobierz adres i komende z pilota

   Command = Command And &B01111111



Waitms 50
                         'warunki i odwołania do podprogramów

   If Command = 2 Then
      Gosub Przod
   End If

   If Command = 8 Then
      Gosub Tyl
   End If

   If Command = 4 Then
      Gosub Lewo
   End If

   If Command = 6 Then
      Gosub Prawo
   End If
      'regulacja prędkości , dostosuj wartosci komend do swojego pilota :P
   If Command = 32 Then
      Incr Speed
      If Speed = 251 Then
         Speed = 250
      End If
   End If

   If Command = 33 Then
      Decr Speed
      If Speed = 1 Then
         Speed = 2
      End If

   End If
      'koniec regulacji prędkości

  If Command = 127 Then Pwm1a = 0                           'komenda 127 podawana jest kiedy
  If Command = 127 Then Pwm1b = 0                           'procesor nie odbiera sygnału z nadajnika
                                                             'przy tej komendzie stój!

  Loop

End

                                                           'podprogramy:

Przod:
Do


    Waitms 50
    ' gasienica prawa
    Pwm1a = Speed
    Set Portc.0
    Reset Portc.1
    ' gasienica lewa
    Pwm1b = Speed
    Set Portc.2
    Reset Portc.3

   If Command = 2 Then Return

 Loop
End


Tyl:
Do

    Waitms 50
    ' gasienica prawa
    Pwm1a = Speed
    Set Portc.1
    Reset Portc.0
    ' gasienica lewa
    Pwm1b = Speed
    Set Portc.3
    Reset Portc.2

   If Command = 8 Then Return

Loop
End


Lewo:
Do

     Waitms 50
    ' gasienica prawa
    Pwm1a = Speed
    Set Portc.0
    Reset Portc.1
    ' gasienica lewa
    Pwm1b = Speed
    Set Portc.3
    Reset Portc.2

   If Command = 4 Then Return

Loop
End

Prawo:
    Waitms 50
    ' gasienica lewa
    Pwm1a = Speed
    Set Portc.1
    Reset Portc.0
    ' gasienica lewa
    Pwm1b = Speed
    Set Portc.2
    Reset Portc.3

   If Command = 6 Then Return
Return