MotorDePassos

#define b0 2
#define b1 3
#define b2 4
#define b3 5
/**************
 * Tarefa: Implementar uma função que
 * receba a velocidade do motor e calcule
 * o valor apropriado do delay;
 *
 * Implementar o giro nos 2 sentidos de rotação
**/
byte i;
unsigned long t;

void enviaBits(byte B);

void setup() {
  pinMode(b0,OUTPUT);
  pinMode(b1,OUTPUT);
  pinMode(b2,OUTPUT);
  pinMode(b3,OUTPUT);
  i = 1;
  t = millis(); // tempo inicial
}

void loop() {
   if ( (millis()-t) >20 ){
   enviaBits(i);
   i *= 2;
   if(i > 8) i = 1;
   t = millis(); // atualiza o valor da contagem
   }
   //delay(10); // RUIM
}

//****************//

void enviaBits(byte B){

    bool bit;
    byte aux = B;

    bit = aux % 2;
    digitalWrite(b0,bit);

    aux = aux>>1;
    bit = aux % 2;
    digitalWrite(b1,bit);

    aux = aux>>1;
    bit = aux % 2;
    digitalWrite(b2,bit);

    aux = aux>>1;
    bit = aux % 2;
    digitalWrite(b3,bit);
  }