stepper_2

// Pinout for Arduino Uno
const int stepPin = 2;    // STEP pin pada driver TB6600 (misalnya pin 2)
const int dirPin = 3;     // DIR pin pada driver TB6600 (misalnya pin 3)
const int enablePin = 4;  // ENABLE pin pada driver TB6600 (misalnya pin 4)
const int limitSwitch1 = 5; // Pin untuk limit switch 1 (misalnya pin 5)
const int limitSwitch2 = 6; // Pin untuk limit switch 2 (misalnya pin 6)
const int startButton = 7;  // Pin untuk push button (misalnya pin 7)

// Stepper motor properties
const int stepsPerRevolution = 200; // Jumlah langkah per putaran stepper motor
const int stepDelay = 500; // Delay antara setiap langkah (microseconds)

bool motorMoving = false; // Flag untuk menandakan apakah motor sedang bergerak

void setup() {
  // Setup pin mode
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(enablePin, OUTPUT);
  pinMode(limitSwitch1, INPUT_PULLUP); // Menggunakan pull-up internal
  pinMode(limitSwitch2, INPUT_PULLUP); // Menggunakan pull-up internal
  pinMode(startButton, INPUT_PULLUP);  // Menggunakan pull-up internal

  // Inisialisasi awal
  digitalWrite(enablePin, LOW); // Disable driver TB6600

  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Baca tombol start
  if (digitalRead(startButton) == LOW && !motorMoving) { // Tombol ditekan dan motor tidak sedang bergerak
    moveStepperRight(); // Mulai gerakan ke kanan
    motorMoving = true; // Set motorMoving menjadi true
  }

  // Cek limit switch saat motor bergerak
  if (motorMoving) {
    if (digitalRead(limitSwitch2) == LOW) { // Jika limit switch kanan terkena
      delay(2000); // Tunggu 2 detik (opsional)
      moveStepperLeft(); // Kembali ke posisi awal
    }
  }
}

void moveStepperRight() {
  digitalWrite(enablePin, LOW); // Aktifkan driver TB6600
  digitalWrite(dirPin, HIGH); // Atur arah gerakan ke kanan
  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(stepDelay);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(stepDelay);
  }
  digitalWrite(enablePin, HIGH); // Matikan driver TB6600
}

void moveStepperLeft() {
  digitalWrite(enablePin, LOW); // Aktifkan driver TB6600
  digitalWrite(dirPin, LOW); // Atur arah gerakan ke kiri
  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(stepDelay);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(stepDelay);
  }
  digitalWrite(enablePin, HIGH); // Matikan driver TB6600
  motorMoving = false; // Set motorMoving menjadi false setelah selesai bergerak ke kiri
}