step motor_V3

#include <avr/interrupt.h>
#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <rgb_lcd.h>
#include <EEPROM.h>

//#define SDA A4
//#define SLC A5
#define NOTE_CS6 1109
#define NOTE_DS6 1245

rgb_lcd lcd;

// Variables globales
const uint8_t VAL_RGB_R = 255;                  // Valeur R pour LED RGB
const uint8_t VAL_RGB_G = 0;                    // Valeur G pour LED RGB
const uint8_t VAL_RGB_B = 0;                    // Valeur B pour LED RGB
const int8_t SWITCH_PIN = 2;                    // Pin pour l'interrupteur à bascule
const int8_t PIN_COURANT_COUPURE = 3;           // Pin pour détecter une coupure de courant
const int8_t PIN_LED_ROUGE = 5;                 // Pin pour LED PIN_LED_ROUGE
const int8_t PIN_LED_VERT = 6;                  // Pin pour LED PIN_LED_VERTe
const int8_t PIN_LED_ORANGE = 7;                // Pin pour LED PIN_LED_ORANGE
const int8_t PIN_MOTEUR_DIR = 8;                // Pin pour la direction du moteur
const int8_t PIN_MOTEUR_PUL = 9;                // Pin pour les impulsions du moteur
const int8_t PIN_MOTEUR_ENA = 10;               // Pin pour activer/désactiver le moteur
const int8_t PIN_BUZZER = 11;                   // Pin pour le Buzzer
const int8_t NUM_TIMERS = 9;                    // Nombre total de timers
const int8_t TIMER_SWITCH = 7;                  // Timer pour l'interrupteur
const int8_t TIMER_POTARD = 8;                  // Timer pour l'
const int8_t TIMER_LED_Orange = 0;              // Timer pour LED PIN_LED_ORANGE
const int8_t TIMER_LED_Vert = 1;                // Timer pour LED PIN_LED_VERTe
const int8_t TIMER_LED_Rouge = 3;               // Timer pour LED PIN_LED_ROUGE
const int8_t TIMER_MOTOR = 2;                   // Timer pour le moteur
const int8_t TIMER_LCD_Origine = 4;             // Timer pour l'affichage LCD (origine)
const int8_t TIMER_LCD_avance = 5;              // Timer pour l'affichage LCD (avance)
const int8_t TIMER_LCD_toggle = 6;              // Timer pour l'affichage LCD (alternance)
uint16_t timerPrecedents[NUM_TIMERS];           // Temps précédent pour chaque timer
volatile uint32_t nombreDePas = 0;              // Compteur de pas du moteur
const uint32_t LIMITEPASMAX = 120000;           // Nombre maximal de pas du moteur
const uint32_t DELAIACTION = 488280;            // interval de temps pour une action quelconque
volatile bool signalPWM  = false;               // État du signal PWM
volatile bool estCoupureCourant;                // État de la coupure de courant
bool etatSwitch;                                //
bool sense = false;                             // direction du moteur
bool estInitOrigineEffectue = false;            // Indique si la fonction initOrigine a été exécutée
bool conditionEtatBascule = false;              // Indique si les conditions d'initialisation de 'ETAT_AVANCE' ou 'ETAT_TOGGLE' sont remplies

byte L[8] = { 0b00000, 0b11000, 0b01100, 0b00100, 0b01100, 0b10010, 0b10001, 0b00000 }; // Motif personnalisé pour écran LCD

// Énumération pour les différents états
enum Etat {    ETAT_ORIGINE,    ETAT_AVANCE,    ETAT_TOGGLE };

Etat etatActuel; // Variable stockant l'état actuel du système

// Interruption de minuterie pour gérer le signal PWM et compter les pas
ISR(TIMER1_COMPA_vect){
  if(signalPWM  == true){                    // Vérifie si le signal PWM est actif
    toggle(PIN_MOTEUR_PUL);                  // Bascule l'état du pin moteur
    nombreDePas++;                           // Incrémente le compteur de pas
  }
}

// Sauvegarde les données essentielles dans EEPROM en cas de coupure de courant
void interruptionCoupure(volatile bool estCoupureCourant, volatile uint32_t &nombreDePas) {
  if (!estCoupureCourant) {                    // Vérifie si une coupure de courant a eu lieu
    EEPROM.update(0, nombreDePas);             // Sauvegarde le nombre de pas
    EEPROM.update(4, false);                   // Réinitialise le flag de coupure de courant
  } // Utilise une procédure d'interruption déclarée dans setup
}// Fin de interruptionCoupure

// Récupération des données après une coupure de courant
void recuperation(volatile bool estCoupureCourant, volatile uint32_t &nombreDePas, bool &sense) {
  if (!estCoupureCourant) {                    // Si aucune coupure n'a eu lieu
    EEPROM.get(0, nombreDePas);                // Récupère le nombre de pas de EEPROM
    sense = true;                              // Réinitialise la direction du moteur
    etatActuel = ETAT_TOGGLE;                  // Change l'état pour le retour à l'origine
    EEPROM.update(4, true);                    // Indique que la récupération est faite
  }
}// Fin de recuperation

// Lecture et mise à l'échelle de la valeur du potentiomètre
unsigned long potard() {
    return map(analogRead(A0), 0, 1023, 11200, 11300); // Map la lecture analogique à la plage désirée
} // Fin de potard

void Lambda(){
  OCR1A = potard();                           // mets à jour le rapport de cycle du PWM
}

// Fonction pour basculer l'état d'une broche
void toggle(int8_t pin) {
    digitalWrite(pin, !digitalRead(pin));      // Bascule l'état de la broche
} // Fin de toggle

// Exécute une fonction à intervalle régulier basé sur un timer
void checkTimerAndUpdate(uint16_t &previousTime, uint32_t intervalAction ,
  void (*func)(bool*, int8_t*), bool etatSwitch, int8_t ledPin) {
  if (micros() - previousTime >= intervalAction ) {
      previousTime = micros();                 // Réinitialise le temps précédent
      func(&etatSwitch, &ledPin);              // Appelle la fonction passée en paramètre
  }
}// Fin de checkTimerAndUpdate

// Met à jour l'état de l'interrupteur
void updateSwitchState(bool *etatSwitch, int8_t *ledPin) {
  if (etatSwitch != NULL) {
    *etatSwitch = digitalRead(SWITCH_PIN);     // Lit et met à jour l'état de l'interrupteur
  }
}// Fin de updateSwitchState

// Actionne le moteur et décompte les pas
void MOTORAction(bool *etatSwitch, int8_t *ledPin) {
  toggle(PIN_MOTEUR_PUL);                      // Bascule le pin du moteur
  noInterrupts();                              // Désactive les interruptions
  nombreDePas--;                               // Décrémente le compteur de pas
  interrupts();                                // Réactive les interruptions
}// Fin de MOTORAction

// Bascule l'état de la LED
void toggleLED(bool *etatSwitch, int8_t pin) {
  toggle(pin);                                 // Bascule l'état de la pin LED
}// Fin de toggleLED

// Fait varier la luminosité de la LED Rouge
void PIN_LED_ROUGEAction(bool *etatSwitch, int8_t *ledPin) {
  static int8_t i = 1;                         // Initialise l'intensité de la LED
  static bool estIncrement = true;             // Initialise la direction de l'incrémentation
  analogWrite(PIN_LED_ROUGE, i);               // Applique la luminosité à la LED
  i = estIncrement ? i + 1 : i - 1;            // Incrémente ou décrémente la luminosité
  if(i >= 255 || i <= 0) {                     // Inverse la direction si les limites sont atteintes
    estIncrement = !estIncrement;
  }
}// Fin de PIN_LED_ROUGEAction

// Exécute une action LED en fonction de l'état de l'interrupteur
void checkTimerBasedOnState(bool &etatSwitch, uint16_t *timerPrecedents, const uint32_t DELAIACTION, void (*toggleLED)) {
  uint16_t *timerValue = etatSwitch ? &timerPrecedents[TIMER_LED_Vert] : &timerPrecedents[TIMER_LED_Orange];
  static int8_t ledPin = etatSwitch ? PIN_LED_VERT : PIN_LED_ORANGE;
  if(digitalRead(!etatSwitch ? PIN_LED_VERT : PIN_LED_ORANGE) == HIGH) { // Si la LED non-active est allumée
    digitalWrite(!etatSwitch ? PIN_LED_VERT : PIN_LED_ORANGE, LOW); // Éteint cette LED
  }
  checkTimerAndUpdate(*timerValue, DELAIACTION, toggleLED, etatSwitch, ledPin); // Vérifie le timer et met à jour l'état
}// Fin de checkTimerBasedOnState

// Vérifie les conditions d'arrêt du moteur et exécute l'arrêt si nécessaire
void CheckSortieAvance(int8_t SWITCH_PIN, const int8_t PIN_LED_VERT, rgb_lcd lcd, bool &sense,
  volatile bool &signalPWM , bool &etatSwitch, volatile uint32_t &nombreDePas, const uint32_t LIMITEPASMAX) {
  if (!etatSwitch || (nombreDePas >= LIMITEPASMAX)) { // Si l'état du switch est désactivé ou le nombre de pas dépasse la limite
    digitalWrite(PIN_LED_VERT, LOW);                  // Éteint la LED verte
    lcd.clear();                                      // Nettoie l'écran LCD
    lcd.home();                                       // Réinitialise la position du curseur LCD
    lcd.print("toggle");                              // Affiche "toggle" sur l'écran LCD
    sense = true;                                     // Inverse le sens de rotation
    signalPWM = false;                                // Désactive le signal PWM
  }                                                   // Fin de condition et bloc if
}                                                     // Fin de la fonction CheckSortieAvance

// Vérifie si le moteur a atteint l'origine et réinitialise certains états
void CheckSortieToggle (volatile uint32_t &nombreDePas, bool &sense, bool &estInitOrigineEffectue,
  const int8_t PIN_LED_ORANGE, const int8_t PIN_LED_VERT, volatile bool estCoupureCourant) {
  if(nombreDePas == 0) {                              // Si le nombre de pas est à zéro
    estCoupureCourant = true;                         // Active l'indicateur de coupure de courant
    sense = false;                                    // Réinitialise le sens de rotation
    estInitOrigineEffectue = false;                   // Indique que l'init origine n'est pas effectuée
    digitalWrite(PIN_LED_ORANGE, LOW);                // Éteint la LED orange
    digitalWrite(PIN_LED_VERT, LOW);                  // Éteint la LED verte
  }                                                   // Fin de condition et bloc if
}                                                     // Fin de la fonction CheckSortieToggle

// Prépare le système pour retourner à l'origine
void initOrigine(const int8_t PIN_LED_ORANGE, const int8_t PIN_LED_VERT, const int PIN_MOTEUR_ENA, const int8_t PIN_LED_ROUGE,
 int8_t PIN_BUZZER, volatile bool &signalPWM , bool estCoupureCourant, volatile uint32_t &nombreDePas, bool &sense, bool estInitOrigineEffectue) {
  if (!estInitOrigineEffectue) {                      // Si l'init d'origine n'est pas effectuée
    recuperation(estCoupureCourant, nombreDePas, sense); // Appelle la fonction de récupération en cas de coupure
    digitalWrite(PIN_LED_ORANGE, LOW);                // Éteint la LED orange
    digitalWrite(PIN_LED_VERT, LOW);                  // Éteint la LED verte
    digitalWrite(PIN_MOTEUR_ENA, HIGH);               // Désactive le frein du moteur
    digitalWrite(PIN_LED_ROUGE, HIGH);                // Allume la LED rouge
    tone(PIN_BUZZER, NOTE_CS6, 80);                   // Joue la note CS6
    delay(100);                                       // Pause de 100ms
    tone(PIN_BUZZER, NOTE_DS6, 80);                   // Joue la note DS6
    delay(100);                                       // Pause de 100ms
    tone(PIN_BUZZER, NOTE_DS6, 160);                  // Joue la note DS6 plus longue
    signalPWM = false;                                // Désactive le signal PWM
    delay(250);                                       // Pause de 250ms
    digitalWrite(PIN_LED_ROUGE, LOW);                 // Éteint la LED rouge
    estInitOrigineEffectue = true;                    // Marque l'initialisation d'origine comme effectuée
  }                                                   // Fin de condition et bloc if
}                                                     // Fin de la fonction initOrigine

// Prépare le système pour avancer vers une position cible
void initAvance(int8_t PIN_MOTEUR_DIR, const int8_t PIN_LED_VERT, const int8_t PIN_LED_ORANGE, const int8_t PIN_LED_ROUGE,
 int8_t PIN_MOTEUR_ENA, rgb_lcd lcd, volatile uint32_t &nombreDePas, bool conditionEtatBascule, volatile bool estCoupureCourant) {
  if (!conditionEtatBascule) {                        // Si la condition pour basculer n'est pas remplie
    estCoupureCourant = false;                        // Réinitialise l'indicateur de coupure de courant
    signalPWM = true;                                 // Active le signal PWM
    digitalWrite(PIN_MOTEUR_DIR, LOW);                // Définit le sens de rotation du moteur
    digitalWrite(PIN_LED_VERT, HIGH);                 // Allume la LED verte
    digitalWrite(PIN_LED_ORANGE, LOW);                // Éteint la LED orange
    digitalWrite(PIN_LED_ROUGE, LOW);                 // Éteint la LED rouge
    lcd.clear();                                      // Nettoie l'écran LCD
    lcd.home();                                       // Réinitialise la position du curseur LCD
    lcd.print("Programme");                           // Affiche "Programme" sur l'écran LCD
    lcd.setCursor(1, 1);                              // Déplace le curseur à la seconde ligne
    lcd.print(nombreDePas);                           // Affiche le nombre de pas
    digitalWrite(PIN_MOTEUR_ENA, LOW);                // Active le moteur
    conditionEtatBascule = true;                      // Change l'état de conditionEtatBascule
  }                                                   // Fin de condition et bloc if
}                                                     // Fin de la fonction initAvance

// Initialise la bascule pour le retour à la position cible
void initToggle(int8_t PIN_MOTEUR_DIR, const int8_t PIN_LED_ROUGE,
  int8_t PIN_MOTEUR_ENA, rgb_lcd lcd, volatile uint32_t &nombreDePas, bool conditionEtatBascule) {
  if (conditionEtatBascule) {                         // Si la condition de bascule est remplie
    digitalWrite(PIN_MOTEUR_DIR, HIGH);               // Change le sens de rotation du moteur
    digitalWrite(PIN_LED_ROUGE, HIGH);                // Allume la LED rouge
    lcd.clear();                                      // Nettoie l'écran LCD
    lcd.home();                                       // Réinitialise la position du curseur LCD
    lcd.print("Toggle");                              // Affiche "Retour" sur l'écran LCD
    nombreDePas = 0;                                  // Réinitialise le nombre de pas
    digitalWrite(PIN_MOTEUR_ENA, LOW);                // Active le moteur
    conditionEtatBascule = false;                     // Change l'état de conditionEtatBascule
  }                                                   // Fin de condition et bloc if
}                                                     // Fin de la fonction initToggle

void LCD_UpdateAction(const char* state, const char* line0ExtraText, uint8_t line0ExtraPos,
                      uint8_t line1ExtraPos, bool createSpecialChar) {
  lcd.clear();                                        // Nettoie l'écran LCD
  lcd.home();                                         // Réinitialise le curseur
  lcd.print(state);                                   // Affiche l'état fourni en paramètre
  if (line0ExtraText != NULL) {                       // Si du texte supplémentaire est fourni pour la ligne 0
    lcd.setCursor(line0ExtraPos, 0);                  // Définit la position du curseur
    lcd.print(line0ExtraText);                        // Affiche le texte supplémentaire
  }
  lcd.setCursor(1, 1);                                // Place le curseur en (1,1)
  lcd.print(nombreDePas);                             // Affiche le compteur de pas
  lcd.setCursor(10, 1);                               // Place le curseur en (10,1)
  lcd.print(potard());                                // Affiche la valeur du potentiomètre
  if (createSpecialChar) {                            // Si un caractère spécial doit être créé
    lcd.createChar(1, L);                             // Crée un caractère spécial
    lcd.setCursor(line1ExtraPos, 1);                  // Place le curseur pour le caractère spécial
    lcd.write(byte(1));                               // Affiche le caractère spécial
  }
}

void etatFailSafe(volatile bool &signalPWM , const int8_t PIN_MOTEUR_PUL,
  const int8_t PIN_MOTEUR_ENA, const int8_t PIN_LED_ROUGE) {
  signalPWM = false;                                  // Arrête le moteur
  digitalWrite(PIN_MOTEUR_PUL, LOW);                  // Désactive les impulsions
  digitalWrite(PIN_MOTEUR_ENA, HIGH);                 // Coupe l'alimentation du moteur
  digitalWrite(PIN_LED_ROUGE, HIGH);                  // Allume la LED d'urgence
}                                                     // Gère l'état de défaillance du système

void updateEtatActuel(bool &etatSwitch, volatile uint32_t &nombreDePas,
  bool &sense, Etat &etatActuel, const uint32_t LIMITEPASMAX) {
  if (etatSwitch == false && nombreDePas == 0 && sense == false) {
    etatActuel = ETAT_ORIGINE;                         // Définit l'état à ORIGINE
  } else if (nombreDePas < LIMITEPASMAX && etatSwitch == true && sense == false) {
    etatActuel = ETAT_AVANCE;                          // Définit l'état à AVANCE
  } else if (sense == true && nombreDePas > 0) {
    etatActuel = ETAT_TOGGLE;                          // Définit l'état à TOGGLE
  }
}                                                      // Met à jour l'état actuel du système

void setup() {
  Serial.begin(115200);                                // Démarre la communication série à 115200 bps
  lcd.begin(16, 2);                                    // Initialise l'écran LCD avec 16 colonnes et 2 lignes
  lcd.setRGB(VAL_RGB_R, VAL_RGB_G, VAL_RGB_B);         // Définit la couleur de rétroéclairage de l'écran LCD
  lcd.print("initialization");                         // Affiche le message d'initialisation sur l'écran LCD

  // Configuration des pins pour les LEDs et les sorties
  pinMode(PIN_LED_ORANGE, OUTPUT);                     // Config. la LED orange en sortie
  pinMode(PIN_LED_VERT, OUTPUT);                       // Config. la LED verte en sortie
  pinMode(PIN_LED_ROUGE, OUTPUT);                      // Config. la LED rouge en sortie

  // Configuration des pins pour les entrées
  pinMode(A0, INPUT);                                  // Définit le pin A0 comme entrée pour le potentiomètre
  pinMode(SWITCH_PIN, INPUT_PULLUP);                   // Active la résistance de pull-up sur le pin du bouton
  pinMode(PIN_MOTEUR_DIR, OUTPUT);                     // Config. la direction du moteur en sortie
  pinMode(PIN_MOTEUR_PUL, OUTPUT);                     // Config. le pin de pulsation du moteur en sortie
  pinMode(PIN_MOTEUR_ENA, OUTPUT);                     // Config. le pin d'activation du moteur en sortie
  pinMode(PIN_BUZZER, OUTPUT);                         // Config. le pin du buzzer en sortie
  pinMode(PIN_COURANT_COUPURE, INPUT_PULLUP);          // Active la résistance de pull-up pour la coupure de courant

  // Configuration initiale de l'état des sorties
  digitalWrite(PIN_BUZZER, LOW);                       // Éteint le buzzer
  digitalWrite(SWITCH_PIN, HIGH);                      // Initialise le SWITCH_PIN à l'état haut
  digitalWrite(PIN_LED_VERT, HIGH);                    // Allume la LED verte
  digitalWrite(PIN_LED_ORANGE, HIGH);                  // Allume la LED orange
  digitalWrite(PIN_LED_ROUGE, HIGH);                   // Allume la LED rouge

  // Signal sonore d'initialisation
  tone(PIN_BUZZER, NOTE_DS6, 500);                     // Joue un ton sur le buzzer
  delay(500);                                          // Attend 500 ms

  // Éteint toutes les LEDs après le signal sonore
  digitalWrite(PIN_LED_VERT, LOW);                     // Éteint la LED verte
  digitalWrite(PIN_LED_ROUGE, LOW);                    // Éteint la LED rouge
  digitalWrite(PIN_LED_ORANGE, LOW);                   // Éteint la LED orange

  // Initialisation des valeurs de temps pour les timers
  timerPrecedents[TIMER_LCD_toggle] = micros();        // Initialise le timer pour le mode toggle LCD
  timerPrecedents[TIMER_LCD_avance] = micros();        // Initialise le timer pour le mode avance LCD
  timerPrecedents[TIMER_LCD_Origine] = micros();       // Initialise le timer pour le mode origine LCD
  timerPrecedents[TIMER_LED_Orange] = micros();        // Initialise le timer pour la LED orange
  timerPrecedents[TIMER_LED_Vert] = micros();          // Initialise le timer pour la LED verte
  timerPrecedents[TIMER_LED_Rouge] = micros();         // Initialise le timer pour la LED rouge
  timerPrecedents[TIMER_SWITCH] = micros();            // Initialise le timer pour le bouton switch
  timerPrecedents[TIMER_POTARD] = micros();            // Initialise le timer pour le bouton switch
  timerPrecedents[TIMER_MOTOR] = micros();             // Initialise le timer pour le moteur

  // Configuration initiale de l'état du système
  Etat etatActuel = ETAT_ORIGINE;                      // Définit l'état actuel comme origine

  // Vérifie et récupère l'état de coupure de courant depuis l'EEPROM
  EEPROM.get(4, estCoupureCourant);                    // Récupère l'état de coupure de courant de l'EEPROM

  // Configuration des interruptions
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PIN_COURANT_COUPURE), interruptionCoupure, FALLING); // Interruption sur coupure de courant

  // Configuration de Timer1 pour le mode CTC (Clear Timer on Compare Match)
  TCCR1A = 0;                                          // Réinitialise TCCR1A pour la configuration
  TCCR1B = (1 << WGM12) | (1 << CS11);                 // Configure le mode CTC et le prescaler pour Timer1
  OCR1A = potard();                                    // Configure OCR1A pour correspondre à la valeur du potentiomètre
  TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);                             // Active l'interruption de comparaison du Timer1

  delay(800);                                          // Court délai avant d'activer les interruptions
  sei();                                               // Active les interruptions globales
}

void loop() {
  // Vérifie et met à jour l'état du switch toutes les 244.140 ms
  checkTimerAndUpdate(timerPrecedents[TIMER_SWITCH], 244140, updateSwitchState, etatSwitch, NULL);

  // Structure de contrôle principale basée sur l'état actuel
  switch (etatActuel) {
    case ETAT_ORIGINE:
      // Initialisations pour l'état d'origine
      initOrigine(PIN_LED_ORANGE, PIN_LED_VERT, PIN_MOTEUR_ENA, PIN_LED_ROUGE, PIN_BUZZER, signalPWM, estCoupureCourant, nombreDePas, sense, estInitOrigineEffectue);
      // Mise à jour LED rouge toutes les 9.390 ms
      checkTimerAndUpdate(timerPrecedents[TIMER_LED_Rouge], 9390, PIN_LED_ROUGEAction, NULL, NULL);
      // Mise à jour LCD pour l'état d'origine toutes les 244.140 ms
      checkTimerAndUpdate(timerPrecedents[TIMER_LCD_Origine], 244140, [] (bool*, int8_t*) { LCD_UpdateAction("Origine", NULL, 0, 11, true); }, NULL, NULL);
      //commentaire
      checkTimerAndUpdate(timerPrecedents[TIMER_POTARD], 244140, Lambda, NULL, NULL);
      break;

    case ETAT_AVANCE:
      // Initialisations pour l'état d'avance
      initAvance(PIN_MOTEUR_DIR, PIN_LED_VERT, PIN_LED_ORANGE, PIN_LED_ROUGE, PIN_MOTEUR_ENA, lcd, nombreDePas, conditionEtatBascule, estCoupureCourant);
      // Mise à jour LCD pour l'état d'avance toutes les 244.140 ms
      checkTimerAndUpdate(timerPrecedents[TIMER_LCD_avance], 244140, [] (bool*, int8_t*) { LCD_UpdateAction("Programme", "Lambda", 10, 15, true); }, NULL, NULL);
      // Vérifie la condition de sortie de l'état d'avance
      CheckSortieAvance(SWITCH_PIN, PIN_LED_VERT, lcd, sense, signalPWM , etatSwitch, nombreDePas, LIMITEPASMAX);
      break;

    case ETAT_TOGGLE:
      // Initialisations pour l'état de toggle
      initToggle(PIN_MOTEUR_DIR, PIN_LED_ROUGE, PIN_MOTEUR_ENA, lcd, nombreDePas, conditionEtatBascule);
      // Mise à jour LCD pour l'état de toggle toutes les 244.140 ms
      checkTimerAndUpdate(timerPrecedents[TIMER_LCD_toggle], 244140, [] (bool*, int8_t*) { LCD_UpdateAction("toggle", "Lambda", 10, 15, true); }, NULL, NULL);
      // Mise à jour de l'action du moteur toutes les 3.130 ms
      checkTimerAndUpdate(timerPrecedents[TIMER_MOTOR], 3130, MOTORAction, NULL, NULL);
      // Vérifie l'état du switch et agit sur les LEDs selon un délai
      checkTimerBasedOnState(etatSwitch, timerPrecedents, DELAIACTION, toggleLED);
      // Vérifie la condition de sortie de l'état de toggle
      CheckSortieToggle(nombreDePas, sense, estInitOrigineEffectue, PIN_LED_ORANGE, PIN_LED_VERT, estCoupureCourant);
      break;

    default: // ETAT_FAIL:
      // Exécute la séquence d'arrêt d'urgence
      etatFailSafe(signalPWM , PIN_MOTEUR_PUL, PIN_MOTEUR_ENA, PIN_LED_ROUGE);
      break;
  }
  // Met à jour l'état actuel basé sur les conditions actuelles
  updateEtatActuel(etatSwitch, nombreDePas, sense, etatActuel, LIMITEPASMAX);
}