import rospy
from sensor_msgs.msg import Imu

rospy.init_node('imu_single_display', anonymous=True)

# сохраняю данные imu
imu_data = None

# получаю данные imu из топика
def imu_callback(data):
    global imu_data
    imu_data = data  # сохраняю данные для дальнейшего использования

# подписываюсь на топик imu
rospy.Subscriber('/mavros/imu/data', Imu, imu_callback)

# жду, пока данные не станут доступны
rospy.loginfo("жду данные imu...")
rospy.sleep(1)  # даю время для получения данных

if imu_data:
    # вывожу данные акселерометра
    accel = imu_data.linear_acceleration
    rospy.loginfo("ускорение: x={:.2f}, y={:.2f}, z={:.2f}".format(accel.x, accel.y, accel.z))

    # вывожу данные гироскопа
    gyro = imu_data.angular_velocity
    rospy.loginfo("угловая скорость: x={:.2f}, y={:.2f}, z={:.2f}".format(gyro.x, gyro.y, gyro.z))
else:
    rospy.logwarn("не удалось получить данные imu")