MD

const int ch1 = A1, //Canal 1 do rádio instanciado à entrada digital 2
          ch2 = A2, //Canal 2 do rádio instanciado à entrada digital 3
          ch4 = A4, //Canal 4 do rádio instanciado à entrada digital 5
          LED_RED = 6,  //LED onboard
          // LED_RED = 13,  //LED onboard
          LED_GRN = 9, //LED onboard
          LED_BLU = 10; //LED onboard

// --- Protótipo das funções auxiliares ---

void le_canais();      //Função para leitura das entradas dos canais
void testa_valores();       //Testa os valores minimos e máximos dos canais para armazeenamento

// --- Declaração de variáveis globais ---

//variáveis para os canais do rádio
int med = 1500; // define um valor médio para calculo de estabilidade dos pulsos do Radio Controle

int canal_01 = 0,
    ch1_min = med,
    ch1_max = 0,

    canal_02 = 0,
    ch2_min = med,
    ch2_max = 0,

    canal_04 = 0,
    ch4_min = med,
    ch4_max = 0;

long TimeOverFlow = 40000; // Time Out da PulseIN. Define um tempo limite em microsegundos de leitura (OverFlow) de cada canal. Padrão 50000. Quato maior, mais estável.

int V_RED = 0,
    V_GRN = 0,
    V_BLU = 0;

int X_RED = 0,
    X_GRN = 0,
    X_BLU = 0;

int flag = 0;
int count = 0;
//-------------------------------------------------------
// --- Rotina de Interrupção ---
ISR(TIMER2_OVF_vect)
{
  TCNT2 = 100;        // Reinicializa o registrador do Timer2
  flag = 1;
} //end ISR
//-----------------------------
void mineirin()
{
  if (flag == 1)
  {
    if (canal_01 > 0) {
      if (canal_01 < ch1_min) {
        ch1_min = canal_01;
      }
      if (canal_01 > ch1_max) {
        ch1_max = canal_01;
      }
      analogWrite(LED_RED, V_RED); //LED inicia desligado
    }
    else V_RED = 0;                 //Senão muda o valor do LED vermelho para desligado.

    if (canal_02 > 0) {
      if (canal_02 < ch2_min) {
        ch2_min = canal_02;
      }
      if (canal_02 > ch2_max) {
        ch2_max = canal_02;
      }
      analogWrite(LED_GRN, V_GRN); //LED inicia desligado
    }
    else V_GRN = 0;                 //Senão muda o valor do LED vermelho para desligado.

    if (canal_04 > 0) {
      if (canal_04 < ch4_min) {
        ch4_min = canal_04;
      }
      if (canal_04 > ch4_max) {
        ch4_max = canal_04;
      }
      analogWrite(LED_BLU, V_BLU); //LED inicia desligado
    }
    else V_BLU = 0;                 //Senão muda o valor do LED vermelho para desligado.
    flag = 0;
  }
}

// --- Configurações iniciais ---
//----------------------------------------------
void setup()
{
  //  Serial.begin(115200);

  // -- Direção dos I/Os --
  pinMode(ch1, INPUT); //Entrada para o canal 1 do rádio
  pinMode(ch2, INPUT); //Entrada para o canal 2 do rádio
  pinMode(ch4, INPUT); //Entrada para o canal 4 do rádio

  pinMode(LED_RED, OUTPUT); //saída para o LED onboard
  pinMode(LED_GRN, OUTPUT); //saída para o LED onboard
  pinMode(LED_BLU, OUTPUT); //saída para o LED onboard

  analogWrite(LED_RED, V_RED);
  analogWrite(LED_GRN, V_GRN);
  analogWrite(LED_BLU, V_BLU);

  // -- Registradores de configuração do Timer2 --
  TCCR2A = 0x00;   //Timer operando em modo normal
  TCCR2B = 0x07;   //Prescaler 1:1024
  TCNT2  = 100;    //10 ms overflow again
  TIMSK2 = 0x01;   //Habilita interrupção do Timer2
}

//------------------------------------------
void loop()
{
  mineirin();
  le_canais(); //Lê os 3 canais do rádio
  testa_valores(); // Testa e armazena os valores mínimos e máximos dos canais
  if (count < 10)
  {
    //    ch1_min = 0;
    V_RED = map(canal_01, ch1_min, ch1_max, 0, 50);
    V_RED = constrain(V_RED, 0, 255);
    X_RED = X_RED + V_RED;
    //    ch2_min = 0;
    V_GRN = map(canal_02, ch2_min, ch2_max, 0, 50);
    V_GRN = constrain(V_GRN, 0, 255);
    X_GRN = X_GRN + V_GRN;
    //    ch4_min = 0;
    V_BLU = map(canal_04, ch4_min, ch4_max, 0, 50);
    V_BLU = constrain(V_BLU, 0, 255);
    X_BLU = X_BLU + V_BLU;
    count ++;
  }
  else
  {
    V_RED = X_RED / 10;
    V_GRN = X_GRN / 10;
    V_BLU = X_BLU / 10;
    /*    Serial.println(count);
        Serial.println(V_RED);
        Serial.println(V_GRN);
        Serial.println(V_BLU);
        Serial.println( );*/
    X_RED = 0;
    X_GRN = 0;
    X_BLU = 0;
    count = 0;
  }
}
//--------------------------------------
void le_canais() //Faz a leitura dos 5 primeiros canais do rádio
{
  canal_01 = pulseIn(ch1, HIGH, TimeOverFlow); //Lê pulso em nível alto do canal 1 e armazena na variável canal_01
  canal_02 = pulseIn(ch2, HIGH, TimeOverFlow); //Lê pulso em nível alto do canal 2 e armazena na variável canal_02
  canal_04 = pulseIn(ch4, HIGH, TimeOverFlow); //Lê pulso em nível alto do canal 4 e armazena na variável canal_04
  //  canal_01 = 10;
  //  canal_02 = 20;
  //  canal_04 = 30;

  //  Serial.println(canal_01);
  //  Serial.println(canal_02);
  //  Serial.println(canal_04);

} //end read channels
//--------------------------
void testa_valores() //Faz o comparativos dos minimos e máximos dos canais do rádio
{
  if (canal_01 > 0 && canal_01 <= ch1_min) ch1_min = canal_01;
  if (canal_01 > 0 && canal_01 >= ch1_max) ch1_max = canal_01;

  if (canal_02 > 0 && canal_02 <= ch2_min) ch2_min = canal_02;
  if (canal_02 > 0 && canal_02 >= ch2_max) ch2_max = canal_02;

  if (canal_04 > 0 && canal_04 <= ch4_min) ch4_min = canal_04;
  if (canal_04 > 0 && canal_04 >= ch4_max) ch4_max = canal_04;

} //fim dos comparativos min e max