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- // Declaração Global de constantes que representarão os pinos do Arduino
- #define meuEna 2
- #define minhaDir 3
- #define meuStep 4
- #define sensorEixo A0 // Potenciômetro do EIXO.
- #define comando A1 // Potenciômetro usado para COMANDO da posição do servo.
- int leitura_comando = 0; // Variável que armazena o valor da leitura do COMANDO.
- int leitura_eixo = 0; // Variável que armazena o valor da leitura do SENSOR DO EIXO.
- int velocidade = 3;
- //-----------------------------------------------------------
- void setup()
- {
- Serial.begin(9600);
- pinMode(meuEna, OUTPUT); // Ajustando os pinos do Arduino para operarem como saídas digitais
- pinMode(minhaDir, OUTPUT);
- pinMode(meuStep, OUTPUT);
- pinMode(comando, INPUT); // Ajustando os pinos do Arduino resposáveis pela leitura dos potenciômetros
- pinMode(sensorEixo, INPUT);
- }
- //----------------------------------------
- void loop()
- {
- leitura_comando = analogRead(comando); // leitura do potenciometro de comando
- delay(5);
- leitura_eixo = analogRead(sensorEixo); // leitura do potenciometro de posicao do eixo
- Serial.print("Comando :");Serial.println(leitura_comando);
- Serial.print("Eixo :");Serial.println(leitura_eixo);
- if (leitura_eixo < leitura_comando - 5) // Avaliação da direção do movimento
- {
- digitalWrite(minhaDir, HIGH);
- digitalWrite(meuStep, HIGH);
- delay(velocidade);
- digitalWrite(meuStep, LOW); // Girar o EIXO no sentido de AUMENTAR a leitura do sensor
- }
- if (leitura_eixo > leitura_comando + 5)
- {
- digitalWrite(minhaDir, LOW);
- digitalWrite(meuStep, HIGH);
- delay(velocidade);
- digitalWrite(meuStep, LOW); // Girar o EIXO no sentido de REDUZIR a leitura do sensor
- }
- // delay(velocidade); // Aguarde para repetir
- }
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