Seladora9.ino

// 2 motores juntos
#define botao_manual_1 4                  // Liga manual o motor:
#define botao_manual_2 5                  // Liga manual motor do mordente:
#define botao_automatico 6                // Inicia o funcionamento da maquina:
#define Motor_2_mordente 13               // Morente de selamento do plastico
#define Motor1_1_tracao 12                // Puxa o platico
#define sensor_contador 2                 // conta voltas do motor
#define sensor_mordente 3                 // Sensor do mordente motor2

int home1 = 100;                           // Posicao onde deve chegar motor1
unsigned int pulsos = 0;                  // Pulsos vindo do sensor do motor1
bool motor1OK = LOW;                      // Indicativo que motor1 chegou onde devia
bool motor2OK = LOW;                      // Motor2 foi acionado

//----------------------------------------------------
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(botao_manual_1, INPUT_PULLUP);      // Botão liga motor1
  pinMode(botao_manual_2, INPUT_PULLUP);      // Botão liga motor2
  pinMode(botao_automatico, INPUT_PULLUP);    // Botão inicia processo

  pinMode(Motor_2_mordente, OUTPUT);          // saida para o funcionamento do mordente:
  pinMode(Motor1_1_tracao, OUTPUT);           // liga motor da tração do plastico:
  pinMode(sensor_contador, INPUT);            // conta as voltas do motor obs; sensor magnetico:
  pinMode(sensor_mordente, INPUT);            //
  digitalWrite(Motor1_1_tracao, HIGH);        //
  digitalWrite(Motor_2_mordente, HIGH);       //
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), routinaContadora, RISING);
}
//-----------------------------------------------------
void routinaContadora()
{
  pulsos++;
}
//--------------------------------------------------
void loop()
{
  if (digitalRead( botao_automatico) == LOW)                                          // Se botao automatico foi pressionado
  {
    delay(30);                                                                        // Debouncing
    if (digitalRead( botao_automatico) == LOW)                                        // Se botao automatico continua pressionado
    {
      if (pulsos < home1)                                                             // Se nao chegou onde precisa
      {
        digitalWrite(Motor1_1_tracao, LOW);                                          // Liga motor1
      }
    }
  }
  Serial.print("pulsos : "); Serial.println(pulsos);
  Serial.print("modente : "); Serial.println(digitalRead(sensor_mordente));
  Serial.print("motor1OK : "); Serial.println(motor1OK);
  Serial.print("motor2OK : "); Serial.println(motor2OK);

  if (pulsos >= home1)                                                                // Se chegou onde precisa
  {
    digitalWrite(Motor1_1_tracao, HIGH);                                               // Desliga motor1
    motor1OK = HIGH;                                                                  // Informa que chegou
    if ((digitalRead(sensor_mordente) == 1) and (motor1OK == HIGH) and (motor2OK == LOW) )      // Se sensor = 1 motor1 chegou e motor2 esta desligado
    {
      digitalWrite(Motor_2_mordente, LOW);                                            // Liga motor2
    }
    if ((digitalRead(sensor_mordente) == 0) and (motor1OK == HIGH) and (motor2OK == LOW) )      // Se sensor = 1 motor1 chegou e motor2 esta desligado
    {
      motor2OK = HIGH;                                                                // Informa motor2 ligado
    }
    if ((digitalRead(sensor_mordente) == 1) and (motor1OK == HIGH) and (motor2OK == HIGH) )     // Se sensor = 1 motor1 chegou e motor2 esta ligado
    {
      digitalWrite(Motor_2_mordente, HIGH);                                           // Desliga motor2
      motor2OK = LOW;                                                                 // Informa motor2 desligado
      pulsos = 0;                                                                     // Zera contador do motor1
      motor1OK = LOW;                                                                 // Informa novo ciclo
    }
  }
//  delay(200);
}