New_ModBus_Slave

/*
Basic_Slave
Modbus serial - RTU Slave Arduino Sketch
Este exemplo é de domínio público
Testado na IDE 1.0.1
Baseado na biblioteca de Juan Pablo Zometa : jpmzometa@gmail.com
http://sites.google.com/site/jpmzometa/
and Samuel Marco: sammarcoarmengol@gmail.com
and Andras Tucsni.
As funções do protocolo MODBUS implementadas neste código:
3 - Read holding registers;
6 - Preset single register;
16 - Preset multiple registers.
*/

/*
* configure_mb_slave(baud, parity, tx_en_pin)
*
* configuração dos parametros da porta serial.
*
* baud: taxa de transmissão em bps (valores típicos entre 9600, 19200... 115200)
* parity: seta o modo de paridade:
* 'n' sem paridade (8N1); 'e' paridede impar (8E1), 'o' paridade par (8O1).
* tx_en_pin: pino do arduino que controla a transmissão/recepção em uma linha RS485.
* 0 or 1 desliga esta função (para rede RS232)
* >2 para uma rede multiponto.
*/
void configure_mb_slave(long baud, char parity, char txenpin);
/*
* update_mb_slave(slave_id, holding_regs_array, number_of_regs)
*
* verifica se há qualquer pedido válido do mestre modbus. Se houver,
* executa a ação solicitada
*
* slave: endereço do escravo (arduino) (1 to 127)
* regs: uma matriz com os holding registers. Eles começam no endereço 1 (mestre ponto de vista)
* Regs_size: número total de holding registers.
* Retorna: 0 se não houver pedido do mestre,
* NO_REPLY (-1) se nenhuma resposta é enviada para o mestre
* Caso um código de exceção (1 a 4) em algumas exceções de modbus
* O número de bytes enviados como resposta (> 4) se OK.
*/
int update_mb_slave(unsigned char slave, int *regs,
                    unsigned int regs_size);

/* Aqui começa o código do exemplo */
/* Parâmetros Modbus RTU de comunicação, o Mestre e os escravos devem usar os mesmos parâmetros */
enum {
  COMM_BPS = 9600, /* baud rate */
  MB_SLAVE = 2, /* endereço do escravo modbus */
  /* cada escravo modbus deve ter um */
  /* endereço único na rede modbus */
  PARITY = 'n', /* paridade */
  TXEN = 6 /*Definir o pino usado para colocar o driver
RS485 em modo de transmissão, utilizado
somente em redes RS485 quando colocar em 0
ou 1 para redes RS232 */
};

/* registros do escravo (holding registers)
*
* Aqui ficam ordenados todos os registros de leitura e escrita
* da comunicação entre o mestre e o escravo (SCADA e arduino)
*
*/
enum {
  MB_PINO_5, /* Controle do Led no pino 3 (desliga=0 liga=1) offset 0 (p/ data point no
scadabr)*/
  MB_PINO_4, /* Leitura da chave no pino 4 (desliga=0 liga=1) offset 1 (p/ data point no
scadabr)*/
  MB_A6, /* Leitura da chave no pino 4 (desliga=0 liga=1) offset 1 (p/ data point no
scadabr)*/
  MB_A0, /* Leitura da entrada analógica 0 (0 a 1023) offset 2 (p/ data point no
scadabr)*/
  MB_REGS /* número total de registros do escravo */
};
int regs[MB_REGS];
int ledPin5 = 5;
int ledPin13 = 13;
int buttonPin4 = 4;
int buttonState = 0; // variável para ler e estado do botão
unsigned long wdog = 0; /* watchdog */
unsigned long tprev = 0; /* tempo anterior do último comando*/
unsigned long tanalogprev = 0; /* tempo anterior da leitura dos pinos analógicos*/

 #include <LiquidCrystal.h>                              // Inclui a biblioteca LCD
 LiquidCrystal lcd (12, 11, 9, 8, 7, 6);                // Escolha dos pinos
/* incluir a library Emon e criar uma instance */

void setup()
{
  lcd.begin(16, 2);                                     // Inicia o lcd com 16 carateres e 2 linhas
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print(" MODBUS ");
  /* configura cominicação modbus
  * 9600 bps, 8N1, RS485 network */
  configure_mb_slave(COMM_BPS, PARITY, TXEN);
  pinMode(ledPin5, OUTPUT);
  pinMode(ledPin13, OUTPUT);
  pinMode(buttonPin4, INPUT);
}
void loop()
{
  /* verifica se há solicitações do mestre */
  if (update_mb_slave(MB_SLAVE, regs, MB_REGS))
    wdog = millis();
  if ((millis() - tanalogprev) > 1000) { /* atualiza as entradas analogica a cada 1 segundo */
    /* lê o valor da corrente no pino A0 e salva no REGISTER MB_A0 */
//    regs[MB_A0] = Irms; /* ler entrada analógica 0 e salva valor no registro modbus*/
//    regs[MB_A0] = 22; /* ler entrada analógica 0 e salva valor no registro modbus*/
    tanalogprev = millis();
  }
  buttonState = digitalRead(buttonPin4); // ler estado da chave no pino 4
//  regs[MB_PINO_4] = buttonState; // salva valor no registro modbus
  if (buttonState == HIGH) { // caso a chave esteja pressionada
    digitalWrite(ledPin13, HIGH); // liga o Led do pino 13
  }
  else { // caso a chave não esteja pressionada
    digitalWrite(ledPin13, LOW); // desliga o Led do pino 13
  }
  /* os valores do registro MB_PINO_5 é definido pelo mestre modbus (SCADA) */
  switch (regs[MB_PINO_5]) {
    case 1:
      digitalWrite(ledPin5, HIGH);
      break;
    default: /* apagado */
      digitalWrite(ledPin5, LOW);
  }
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print(regs[MB_PINO_5]);
    lcd.print(" ");
    lcd.print(regs[MB_PINO_4]);
    lcd.print(" ");
    lcd.print(regs[MB_A6]);
    lcd.print(" ");
    lcd.print(regs[MB_A0]);
}
/****************************************************************************
* INICIO DAS FUNÇÕES ESCRAVO Modbus RTU
****************************************************************************/
/* variaveis globais */
unsigned int Txenpin = TXEN; /*Definir o pino usado para colocar o driver
RS485 em modo de transmissão, utilizado
somente em redes RS485 quando colocar em 0
ou 1 para redes RS232 */
/* Lista de códigos de função modbus suportados. Se você implementar um novo, colocar o seu
código de função aqui! */
enum {
  FC_READ_REGS = 0x03, //Read contiguous block of holding register (Ler um bloco contíguo de registos)
  FC_WRITE_REG = 0x06, //Write single holding register (Escrever em um único registro)
  FC_WRITE_REGS = 0x10 //Write block of contiguous registers (Escrever em um bloco contíguo de registos)
};
/* Funções suportadas. Se você implementar um novo, colocar seu código em função nessa
matriz! */
const unsigned char fsupported[] = {
  FC_READ_REGS, FC_WRITE_REG, FC_WRITE_REGS
};
/* constantes */
enum {
  MAX_READ_REGS = 0x7D,
  MAX_WRITE_REGS = 0x7B,
  MAX_MESSAGE_LENGTH = 256
};
enum {
  RESPONSE_SIZE = 6,
  EXCEPTION_SIZE = 3,
  CHECKSUM_SIZE = 2
};
/* código de exceções */
enum {
  NO_REPLY = -1,
  EXC_FUNC_CODE = 1,
  EXC_ADDR_RANGE = 2,
  EXC_REGS_QUANT = 3,
  EXC_EXECUTE = 4
};
/* posições dentro da matriz de consulta / resposta */
enum {
  SLAVE = 0,
  FUNC,
  START_H,
  START_L,
  REGS_H,
  REGS_L,
  BYTE_CNT
};
/*
CRC
INPUTS:
buf -> Matriz contendo a mensagem a ser enviada para o controlador mestre.
start -> Início do loop no crc do contador, normalmente 0.
cnt -> Quantidade de bytes na mensagem a ser enviada para o controlador mestre
OUTPUTS:
temp -> Retorna byte crc para a mensagem.
COMMENTÁRIOS:
Esta rotina calcula o byte crc alto e baixo de uma mensagem.
Note que este CRC é usado somente para Modbus, não em Modbus PLUS ou TCP.
****************************************************************************/
unsigned int crc(unsigned char *buf, unsigned char start,
                 unsigned char cnt)
{
  unsigned char i, j;
  unsigned temp, temp2, flag;
  temp = 0xFFFF;
  for (i = start; i < cnt; i++) {
    temp = temp ^ buf[i];
    for (j = 1; j <= 8; j++) {
      flag = temp & 0x0001;
      temp = temp >> 1;
      if (flag)
        temp = temp ^ 0xA001;
    }
  }
  /* Inverter a ordem dos bytes. */
  temp2 = temp >> 8;
  temp = (temp << 8) | temp2;
  temp &= 0xFFFF;
  return (temp);
}
/***********************************************************************
*
* As seguintes funções constroem o frame de
* um pacote de consulta modbus.
*
***********************************************************************/
/*
* Início do pacote de uma resposta read_holding_register
*/
void build_read_packet(unsigned char slave, unsigned char function,
                       unsigned char count, unsigned char *packet)
{
  packet[SLAVE] = slave;
  packet[FUNC] = function;
  packet[2] = count * 2;
}
/*
* Início do pacote de uma resposta preset_multiple_register
*/
void build_write_packet(unsigned char slave, unsigned char function,
                        unsigned int start_addr,
                        unsigned char count,
                        unsigned char *packet)
{
  packet[SLAVE] = slave;
  packet[FUNC] = function;
  packet[START_H] = start_addr >> 8;
  packet[START_L] = start_addr & 0x00ff;
  packet[REGS_H] = 0x00;
  packet[REGS_L] = count;
}
/*
* Início do pacote de uma resposta write_single_register
*/
void build_write_single_packet(unsigned char slave, unsigned char function,
                               unsigned int write_addr, unsigned int reg_val, unsigned char* packet)
{
  packet[SLAVE] = slave;
  packet[FUNC] = function;
  packet[START_H] = write_addr >> 8;
  packet[START_L] = write_addr & 0x00ff;
  packet[REGS_H] = reg_val >> 8;
  packet[REGS_L] = reg_val & 0x00ff;
}
/*
* Início do pacote de uma resposta excepção
*/
void build_error_packet(unsigned char slave, unsigned char function,
                        unsigned char exception, unsigned char *packet)
{
  packet[SLAVE] = slave;
  packet[FUNC] = function + 0x80;
  packet[2] = exception;
}
/*************************************************************************
*
* modbus_query( packet, length)
*
* Função para adicionar uma soma de verificação para o fim de um pacote.
* Por favor, note que a matriz pacote deve ser de pelo menos 2 campos mais do que
* String_length.
**************************************************************************/
void modbus_reply(unsigned char *packet, unsigned char string_length)
{
  int temp_crc;
  temp_crc = crc(packet, 0, string_length);
  packet[string_length] = temp_crc >> 8;
  string_length++;
  packet[string_length] = temp_crc & 0x00FF;
}
/***********************************************************************
*
* send_reply( query_string, query_length )
*
* Função para enviar uma resposta a um mestre Modbus.
* Retorna: o número total de caracteres enviados
************************************************************************/
int send_reply(unsigned char *query, unsigned char string_length)
{
  unsigned char i;
  if (Txenpin > 1) { // coloca o MAX485 no modo de transmissão
    UCSR0A = UCSR0A | (1 << TXC0);
    digitalWrite( Txenpin, HIGH);
    delayMicroseconds(3640); // aguarda silencio de 3.5 caracteres em 9600bps
  }
  modbus_reply(query, string_length);
  string_length += 2;
  for (i = 0; i < string_length; i++) {
    Serial.write(byte(query[i]));
  }
  if (Txenpin > 1) {// coloca o MAX485 no modo de recepção
    while (!(UCSR0A & (1 << TXC0)));
    digitalWrite( Txenpin, LOW);
  }
  return i; /* isso não significa que a gravação foi bem sucedida */
}
/***********************************************************************
*
* receive_request( array_for_data )
*
* Função para monitorar um pedido do mestre modbus.
*
* Retorna: Número total de caracteres recebidos se OK
* 0 se não houver nenhum pedido
* Um código de erro negativo em caso de falha
***********************************************************************/
int receive_request(unsigned char *received_string)
{
  int bytes_received = 0;
  /* FIXME: não Serial.available esperar 1.5T ou 3.5T antes de sair do loop? */
  while (Serial.available()) {
    received_string[bytes_received] = Serial.read();
    bytes_received++;
    if (bytes_received >= MAX_MESSAGE_LENGTH)
      return NO_REPLY; /* erro de porta */
  }
  return (bytes_received);
}
/*********************************************************************
*
* modbus_request(slave_id, request_data_array)
*
* Função que é retornada quando o pedido está correto
* e a soma de verificação está correto.
* Retorna: string_length se OK
* 0 se não
* Menos de 0 para erros de exceção
*
* Nota: Todas as funções usadas para enviar ou receber dados via
* Modbus devolver esses valores de retorno.
*
**********************************************************************/
int modbus_request(unsigned char slave, unsigned char *data)
{
  int response_length;
  unsigned int crc_calc = 0;
  unsigned int crc_received = 0;
  unsigned char recv_crc_hi;
  unsigned char recv_crc_lo;
  response_length = receive_request(data);
  if (response_length > 0) {
    crc_calc = crc(data, 0, response_length - 2);
    recv_crc_hi = (unsigned) data[response_length - 2];
    recv_crc_lo = (unsigned) data[response_length - 1];
    crc_received = data[response_length - 2];
    crc_received = (unsigned) crc_received << 8;
    crc_received =
      crc_received | (unsigned) data[response_length - 1];
    /*********** verificar CRC da resposta ************/
    if (crc_calc != crc_received) {
      return NO_REPLY;
    }
    /* verificar a ID do escravo */
    if (slave != data[SLAVE]) {
      return NO_REPLY;
    }
  }
  return (response_length);
}
/*********************************************************************
*
* validate_request(request_data_array, request_length, available_regs)
*
* Função para verificar se o pedido pode ser processado pelo escravo.
*
* Retorna: 0 se OK
* Um código de exceção negativa em caso de erro
*
**********************************************************************/
int validate_request(unsigned char *data, unsigned char length,
                     unsigned int regs_size)
{
  int i, fcnt = 0;
  unsigned int regs_num = 0;
  unsigned int start_addr = 0;
  unsigned char max_regs_num;
  /* verificar o código de função */
  for (i = 0; i < sizeof(fsupported); i++) {
    if (fsupported[i] == data[FUNC]) {
      fcnt = 1;
      break;
    }
  }
  if (0 == fcnt)
    return EXC_FUNC_CODE;
  if (FC_WRITE_REG == data[FUNC]) {
    /* Para a função de escrever um reg único, este é o registro alvo.*/
    regs_num = ((int) data[START_H] << 8) + (int) data[START_L];
    if (regs_num >= regs_size)
      return EXC_ADDR_RANGE;
    return 0;
  }
  /* Para as funções de leitura / escrita de registros, este é o intervalo. */
  regs_num = ((int) data[REGS_H] << 8) + (int) data[REGS_L];
  /* verifica a quantidade de registros */
  if (FC_READ_REGS == data[FUNC])
    max_regs_num = MAX_READ_REGS;
  else if (FC_WRITE_REGS == data[FUNC])
    max_regs_num = MAX_WRITE_REGS;
  if ((regs_num < 1) || (regs_num > max_regs_num))
    return EXC_REGS_QUANT;
  /* verificará a quantidade de registros, endereço inicial é 0 */
  start_addr = ((int) data[START_H] << 8) + (int) data[START_L];
  if ((start_addr + regs_num) > regs_size)
    return EXC_ADDR_RANGE;
  return 0; /* OK, sem exceção */
}
/************************************************************************
*
* write_regs(first_register, data_array, registers_array)
*
* escreve nos registradores do escravo os dados em consulta,
* A partir de start_addr.
*
* Retorna: o número de registros escritos
************************************************************************/
int write_regs(unsigned int start_addr, unsigned char *query, int *regs)
{
  int temp;
  unsigned int i;
  for (i = 0; i < query[REGS_L]; i++) {
    /* mudar reg hi_byte para temp */
    temp = (int) query[(BYTE_CNT + 1) + i * 2] << 8;
    /* OR com lo_byte */
    temp = temp | (int) query[(BYTE_CNT + 2) + i * 2];
    regs[start_addr + i] = temp;
  }
  return i;
}
/************************************************************************
*
* preset_multiple_registers(slave_id, first_register, number_of_registers,
* data_array, registers_array)
*
* Escreva os dados na matriz dos registos do escravo.
*
*************************************************************************/
int preset_multiple_registers(unsigned char slave,
                              unsigned int start_addr,
                              unsigned char count,
                              unsigned char *query,
                              int *regs)
{
  unsigned char function = FC_WRITE_REGS; /* Escrever em múltiplos registros */
  int status = 0;
  unsigned char packet[RESPONSE_SIZE + CHECKSUM_SIZE];
  build_write_packet(slave, function, start_addr, count, packet);
  if (write_regs(start_addr, query, regs)) {
    status = send_reply(packet, RESPONSE_SIZE);
  }
  return (status);
}
/************************************************************************
*
* write_single_register(slave_id, write_addr, data_array, registers_array)
*
* Escrever um único valor inteiro em um único registo do escravo.
*
*************************************************************************/
int write_single_register(unsigned char slave,
                          unsigned int write_addr, unsigned char *query, int *regs)
{
  unsigned char function = FC_WRITE_REG; /* Função: Write Single Register */
  int status = 0;
  unsigned int reg_val;
  unsigned char packet[RESPONSE_SIZE + CHECKSUM_SIZE];
  reg_val = query[REGS_H] << 8 | query[REGS_L];
  build_write_single_packet(slave, function, write_addr, reg_val, packet);
  regs[write_addr] = (int) reg_val;
  /*
  written.start_addr=write_addr;
  written.num_regs=1;
  */
  status = send_reply(packet, RESPONSE_SIZE);
  return (status);
}
/************************************************************************
*
* read_holding_registers(slave_id, first_register, number_of_registers,
* registers_array)
*
* lê os registros do escravo e envia para o mestre Modbus
*
*************************************************************************/
int read_holding_registers(unsigned char slave, unsigned int start_addr,
                           unsigned char reg_count, int *regs)
{
  unsigned char function = 0x03; /* Função 03: Read Holding Registers */
  int packet_size = 3;
  int status;
  unsigned int i;
  unsigned char packet[MAX_MESSAGE_LENGTH];
  build_read_packet(slave, function, reg_count, packet);
  for (i = start_addr; i < (start_addr + (unsigned int) reg_count);
       i++) {
    packet[packet_size] = regs[i] >> 8;
    packet_size++;
    packet[packet_size] = regs[i] & 0x00FF;
    packet_size++;
  }
  status = send_reply(packet, packet_size);
  return (status);
}
void configure_mb_slave(long baud, char parity, char txenpin)
{
  Serial.begin(baud);
  switch (parity) {
    case 'e': // 8E1
      UCSR0C |= ((1 << UPM01) | (1 << UCSZ01) | (1 << UCSZ00));
      // UCSR0C &= ~((1<<UPM00) | (1<<UCSZ02) | (1<<USBS0));
      break;
    case 'o': // 8O1
      UCSR0C |= ((1 << UPM01) | (1 << UPM00) | (1 << UCSZ01) | (1 << UCSZ00));
      // UCSR0C &= ~((1<<UCSZ02) | (1<<USBS0));
      break;
    case 'n': // 8N1
      UCSR0C |= ((1 << UCSZ01) | (1 << UCSZ00));
      // UCSR0C &= ~((1<<UPM01) | (1<<UPM00) | (1<<UCSZ02) | (1<<USBS0));
      break;
    default:
      break;
  }
  if (txenpin > 1) { // pino 0 & pino 1 são reservados para RX/TX
    Txenpin = txenpin; /* definir variável global */
    pinMode(Txenpin, OUTPUT);
    digitalWrite(Txenpin, LOW);
  }
  return;
}
/*
* update_mb_slave(slave_id, holding_regs_array, number_of_regs)
*
* verifica se há qualquer pedido válido do mestre modbus. Se houver,
* executa a ação solicitada
*/
unsigned long Nowdt = 0;
unsigned int lastBytesReceived;
const unsigned long T35 = 5;
int update_mb_slave(unsigned char slave, int *regs,
                    unsigned int regs_size)
{
  unsigned char query[MAX_MESSAGE_LENGTH];
  unsigned char errpacket[EXCEPTION_SIZE + CHECKSUM_SIZE];
  unsigned int start_addr;
  int exception;
  int length = Serial.available();
  unsigned long now = millis();
  if (length == 0) {
    lastBytesReceived = 0;
    return 0;
  }
  if (lastBytesReceived != length) {
    lastBytesReceived = length;
    Nowdt = now + T35;
    return 0;
  }
  if (now < Nowdt)
    return 0;
  lastBytesReceived = 0;
  length = modbus_request(slave, query);
  if (length < 1)
    return length;
  exception = validate_request(query, length, regs_size);
  if (exception) {
    build_error_packet(slave, query[FUNC], exception,
                       errpacket);
    send_reply(errpacket, EXCEPTION_SIZE);
    return (exception);
  }
  start_addr = ((int) query[START_H] << 8) +
               (int) query[START_L];
  switch (query[FUNC]) {
    case FC_READ_REGS:
      return read_holding_registers(slave,
                                    start_addr,
                                    query[REGS_L],
                                    regs);
      break;
    case FC_WRITE_REGS:
      return preset_multiple_registers(slave,
                                       start_addr,
                                       query[REGS_L],
                                       query,
                                       regs);
      break;
    case FC_WRITE_REG:
      write_single_register(slave,
                            start_addr,
                            query,
                            regs);
      break;
  }
}