// Робот

#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"
#include <Servo.h>
#include "PCF8574.h"

// Адрес для модуля датчиков линии
PCF8574 pcf8574(0x20);

// Переменные для серв
Servo servoOne;
Servo servoTwo;
Servo servoThree;
Servo servoFour;
Servo servoFive;
Servo servoDat;


// Драйвер 1-го мотора
const uint8_t OEN    = 3;
const uint8_t OL_PWM = 4;
const uint8_t OR_PWM = 5;

const uint8_t TEN    = 6;
const uint8_t TL_PWM = 7;
const uint8_t TR_PWM = 8;



// Переменная для логотипа
const int led = 2;

// Переменные для джостика
int valueTwoY;
int valueTwoX;

// Переменная для скорости робота во время движения по линии
int speed = 50;

// Подключение nrf2401
RF24 radio(9, 10);

// массив принятых данных
byte recieved_data[13];
byte address[][6] = {"1Node", "2Node", "3Node", "4Node", "5Node", "6Node"}; //возможные номера труб


void setup() {
  // открываем порт для связи с ПК
  Serial.begin(9600);

  // Настройка пинов сервоприводов
  servoOne.attach(A0);
  servoTwo.attach(A1);
  servoThree.attach(A2);
  servoFour.attach(A3);
  servoFive.attach(A6);
  servoDat.attach(A7);

  // Настройка пинов моторов(драйверов)
  pinMode(OEN,    OUTPUT);
  pinMode(OL_PWM, OUTPUT);
  pinMode(OR_PWM, OUTPUT);

  pinMode(TEN,    OUTPUT);
  pinMode(TL_PWM, OUTPUT);
  pinMode(TR_PWM, OUTPUT);

  // Настройка переменной для подсветки
  pinMode(led, OUTPUT);

  //Настройка переменных на модуле датчиков линии
  pcf8574.pinMode(P0, INPUT);
  pcf8574.pinMode(P1, INPUT);

  //активировать модул
  radio.begin();
  radio.setAutoAck(1);        // режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл
  radio.setRetries(0, 15);    // (время между попыткой достучаться, число попыток)
  radio.enableAckPayload();   // разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал
  radio.setPayloadSize(32);   // размер пакета, в байтах

  radio.openReadingPipe(1, address[0]);     // хотим слушать трубу 0
  radio.setChannel(0x60);  // выбираем канал (в котором нет шумов!)

  radio.setPALevel (RF24_PA_MAX);   // уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX
  radio.setDataRate (RF24_250KBPS); // скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS
  //должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!
  //при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!!

  radio.powerUp();          // начать работу
  radio.startListening();   // начинаем слушать эфир, мы приёмный модуль

}

void loop() {
  byte pipeNo;
  while ( radio.available(&pipeNo))
  {
    radio.read(&recieved_data, sizeof(recieved_data));

    if (recieved_data[3] == 0)
    {
        // Блок вывода данных в Монитор-порта
      Serial.print(recieved_data[0]); Serial.print("  ");
      Serial.print(recieved_data[1]); Serial.print("  ");
      Serial.print(recieved_data[2]); Serial.print("  ");
      Serial.print(recieved_data[3]); Serial.print("  ");
      Serial.print(recieved_data[4]); Serial.print("  ");
      Serial.print(recieved_data[5]); Serial.print("  ");
      Serial.print(recieved_data[6]); Serial.print("  ");
      Serial.print(recieved_data[7]); Serial.print("  ");
      Serial.print(recieved_data[8]); Serial.print("  ");
      Serial.print(recieved_data[9]); Serial.print("  ");
      Serial.print(recieved_data[10]); Serial.print("  ");
      Serial.print(recieved_data[11]); Serial.print("  ");
      Serial.print(recieved_data[12]); Serial.print("  ");
      Serial.println();

      int valueOneY = recieved_data[12];
      int valueOneX = recieved_data[11];

      // -------------------  Сервоприводы  -------------------
      servoOne.write(map(recieved_data[5], 0, 255, 0, 270));
      servoTwo.write(map(recieved_data[6], 0, 255, 0, 270));
      servoThree.write(map(recieved_data[7], 0, 255, 0, 270));
      servoFour.write(map(recieved_data[8], 0, 255, 0, 270));
      servoFive.write(map(recieved_data[10], 0, 255, 0, 270));


      // -------------------  ЧАСТЬ ОСИ Y  -------------------
      if (valueOneY > 140)
      {
        valueTwoY = map(valueOneY, 140, 255, 0, 255);
        // Левая часть
        digitalWrite(OL_PWM, LOW );
        digitalWrite(OR_PWM, HIGH);
        analogWrite (OEN, valueTwoY );

        // Правая часть
        digitalWrite(TL_PWM, HIGH );
        digitalWrite(TR_PWM, LOW);
        analogWrite (TEN, valueTwoY );
      }

      else if (valueOneY < 120)
      {
      valueTwoY = map(valueOneY, 120, 0, 0, 255);

        // Левая часть
        digitalWrite(OL_PWM, HIGH );
        digitalWrite(OR_PWM, LOW);
        analogWrite (OEN,  valueTwoX);

        // Правая часть
        digitalWrite(TL_PWM, LOW);
        digitalWrite(TR_PWM, HIGH );
        analogWrite (TEN, valueTwoY);
      }

      else if (valueOneX > 140)
      {
        valueTwoX = map(valueOneX, 140, 255, 0, 255);

        // Левая часть
        digitalWrite(OL_PWM, LOW);
        digitalWrite(OR_PWM, HIGH );
        analogWrite (OEN, valueTwoX);

        // Правая часть
        digitalWrite(TL_PWM, LOW);
        digitalWrite(TR_PWM, HIGH );
        analogWrite (TEN, valueTwoX);
      }

      else if (valueOneX < 120)
      {
        valueTwoX = map(valueOneX, 120, 0, 0, 255);

        // Левая часть
        digitalWrite(OL_PWM, HIGH);
        digitalWrite(OR_PWM, LOW );
        analogWrite (OEN, valueTwoX);

        // Правая часть
        digitalWrite(TL_PWM, HIGH);
        digitalWrite(TR_PWM, LOW );
        analogWrite (TEN, valueTwoX);
      }

      else
      {
        // Левая часть
        digitalWrite(OL_PWM, HIGH);
        digitalWrite(OR_PWM, HIGH);
        analogWrite (OEN,    100 );

        // Правая часть
        digitalWrite(TL_PWM, HIGH);
        digitalWrite(TR_PWM, HIGH);
        analogWrite (TEN,     100);
      }

      // Подсветка логотипа
      if (recieved_data[2] == 1)
      {
        digitalWrite(led, HIGH);
      }

      if (recieved_data[2] == 0)
      {
        digitalWrite(led, LOW);
      }

      servoDat.write(10);
    }

    else
    {
      servoDat.write(115);

      uint8_t valLeftDat = pcf8574.digitalRead(P0);
      uint8_t valRightDat = pcf8574.digitalRead(P1);

      Serial.print(valLeftDat); Serial.print("  ");
      Serial.print(valRightDat); Serial.print("  ");
      Serial.println();

      if (valRightDat == 0 && valLeftDat == 0)
      {
        Serial.print("Вперед");
        Serial.println();

        // Левая часть
        digitalWrite(OL_PWM, LOW );
        digitalWrite(OR_PWM, HIGH);
        analogWrite (OEN, speed);

        // Правая часть
        digitalWrite(TL_PWM, LOW );
        digitalWrite(TR_PWM, HIGH);
        analogWrite (TEN, speed);
      }

      else if (valLeftDat == 1 && valRightDat == 0)
      {
        Serial.print("Вправо");
        Serial.println();

        // Левая часть
        digitalWrite(OL_PWM, HIGH );
        digitalWrite(OR_PWM, LOW);
        analogWrite (OEN, speed);

        // Правая часть
        digitalWrite(TL_PWM, LOW );
        digitalWrite(TR_PWM, HIGH);
        analogWrite (TEN, speed);
      }


      else if (valLeftDat == 0 && valRightDat == 1)
      {
        Serial.print("Влево");
        Serial.println();

        digitalWrite(OL_PWM, LOW );
        digitalWrite(OR_PWM, HIGH);
        analogWrite (OEN, speed);

        // Правая часть
        digitalWrite(TL_PWM, HIGH );
        digitalWrite(TR_PWM, LOW);
        analogWrite (TEN, speed);
      }

      Serial.print("Стоп");
      Serial.println();
      delay(50);

    }
  }
}









// ПУльт -----------------------------------------------------------

// TEXNIK Пульт

#include "U8glib.h"
#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"

U8GLIB_ST7920_128X64_4X u8g(10);

RF24 radio(8, 9); // "создать" модуль на пинах 9 и 10 Для Уно
//RF24 radio(9,53); // для Меги

byte address[][6] = {"1Node", "2Node", "3Node", "4Node", "5Node", "6Node"}; //возможные номера труб

// Кнопки
byte buttonOne = 6;
byte buttonTwo = 5;

// Джостик
byte stickX = A6;
byte stickY = A7;

// Тумблер
byte tumblerOne = 4;
byte tumblerTwo = 3;
byte tumblerThree = 2;

// Потенциометры
byte potOne = A0;
byte potTwo = A1;
byte potThree = A3;
byte potFour = A2;
byte potFive = A5;
byte potSix = A4;

byte transmit_data[13];  // массив, хранящий передаваемые данные
byte latest_data[13];    // массив, хранящий последние переданные данные
boolean flag;           // флажок отправки данных

void next(void) {
  u8g.setFont(u8g_font_unifont);
  //u8g.setFont(u8g_font_osb18);
  u8g.drawStr( 07, 18, "Interfacing");
  u8g.drawStr( 07, 38, "Graphical LCD");
  u8g.drawStr( 07, 58, "with Arduino");
}

void val(void)
{
  u8g.setColorIndex(1);
  u8g.drawBox(0, 0, 128, 10);
  u8g.setFont(u8g_font_5x8);
  u8g.setColorIndex(0);

  u8g.setPrintPos(8, 8); u8g.print(transmit_data[0]);
  u8g.setPrintPos(28, 8); u8g.print(transmit_data[1]);
  u8g.setPrintPos(48, 8); u8g.print(transmit_data[2]);
  u8g.setPrintPos(68, 8); u8g.print(transmit_data[3]);
  u8g.setPrintPos(88, 8); u8g.print(transmit_data[4]);
  u8g.setPrintPos(108, 8); u8g.print("On");

  u8g.setColorIndex(1);
  u8g.setFont(u8g_font_10x20);
  u8g.setPrintPos(8, 34); u8g.print("Y:");
  u8g.setPrintPos(8, 50); u8g.print("X:");
  u8g.setPrintPos(28, 34); u8g.print(transmit_data[11]);
  u8g.setPrintPos(28, 50); u8g.print(transmit_data[12]);

  u8g.setColorIndex(1);
  u8g.setFont(u8g_font_6x10);
  u8g.setPrintPos(80, 29); u8g.print(transmit_data[5]);
  u8g.setPrintPos(102, 29); u8g.print(transmit_data[6]);
  u8g.setPrintPos(80, 40); u8g.print(transmit_data[7]);
  u8g.setPrintPos(102, 40); u8g.print(transmit_data[8]);
  u8g.setPrintPos(80, 50); u8g.print(transmit_data[9]);
  u8g.setPrintPos(102, 50); u8g.print(transmit_data[10]);

  u8g.setColorIndex(1);
  u8g.setFont(u8g_font_6x10);
  u8g.setPrintPos(46, 64); u8g.print("TEXNIK");
}

void clearLCD(){
  u8g.firstPage();
  do {
  } while( u8g.nextPage() );
}
void setup() {
  Serial.begin(9600);   //открываем порт для связи с ПК

  // Настройка Дисплея
  // инициализируем значения цвета по умолчанию
  if ( u8g.getMode() == U8G_MODE_R3G3B2 ) {
    u8g.setColorIndex(255);     // белый
  }
  else if ( u8g.getMode() == U8G_MODE_GRAY2BIT ) {
    u8g.setColorIndex(3);         // максимальная интенсивность
  }
  else if ( u8g.getMode() == U8G_MODE_BW ) {
    u8g.setColorIndex(1);         // включить пиксель
  }
  else if ( u8g.getMode() == U8G_MODE_HICOLOR ) {
    u8g.setHiColorByRGB(255,255,255);
  }

  // Настройка пинов джостика
  pinMode(stickX, INPUT);
  pinMode(stickY, INPUT);

  // Настройка пинов кнопок
  pinMode(buttonOne, INPUT_PULLUP);
  pinMode(buttonTwo, INPUT_PULLUP);

  // Настройка пинов тумблеров
  pinMode(tumblerOne, INPUT_PULLUP);
  pinMode(tumblerTwo, INPUT_PULLUP);
  pinMode(tumblerThree, INPUT_PULLUP);

  // Настройка пинов потенциометров
  pinMode(potOne, INPUT);
  pinMode(potTwo, INPUT);
  pinMode(potThree, INPUT);
  pinMode(potFour, INPUT);
  pinMode(potFive, INPUT);
  pinMode(potSix, INPUT);

  radio.begin();              // активировать модуль
  radio.setAutoAck(1);        // режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл
  radio.setRetries(0, 15);    // (время между попыткой достучаться, число попыток)
  radio.enableAckPayload();   // разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал
  radio.setPayloadSize(32);   // размер пакета, в байтах

  radio.openWritingPipe(address[0]);  // мы - труба 0, открываем канал для передачи данных
  radio.setChannel(0x60);     // выбираем канал (в котором нет шумов!)

  radio.setPALevel (RF24_PA_MAX);   // уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX
  radio.setDataRate (RF24_250KBPS); // скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS
  //должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!
  //при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!!

  radio.powerUp();        //начать работу
  radio.stopListening();  //не слушаем радиоэфир, мы передатчик


}

void loop() {

  // инвертированный (!) сигнал с кнопки
  // инвертированный сигнал с кнопкок
  transmit_data[0] = !digitalRead(buttonOne);
  transmit_data[1] = !digitalRead(buttonTwo);

  // Инвертированный сигнал с тумблера
  transmit_data[2] = !digitalRead(tumblerOne);
  transmit_data[3] = !digitalRead(tumblerTwo);
  transmit_data[4] = !digitalRead(tumblerThree);

  // Сигнал с потенциометров
  transmit_data[5] = map(analogRead(potOne), 0, 1023, 255, 0);
  transmit_data[6] = map(analogRead(potTwo), 0, 1023, 0, 255);
  transmit_data[7] = map(analogRead(potThree), 0, 1023, 255, 0);
  transmit_data[8] = map(analogRead(potFour), 0, 1023, 255, 0);
  transmit_data[9] = map(analogRead(potFive), 0, 1023, 255, 0);
  transmit_data[10] = map(analogRead(potSix), 0, 1023, 255, 0);

  // Сигнал с пинов джостика
  transmit_data[11] = map(analogRead(stickX), 0, 1023, 0, 255);
  transmit_data[12] = map(analogRead(stickY), 0, 1023, 0, 255);


  radio.powerUp();    // включить передатчик
  radio.write(&transmit_data, sizeof(transmit_data)); // отправить по радио

  // Вывод данных в Монитор порта

  Serial.print(transmit_data[0]); Serial.print("  ");
  Serial.print(transmit_data[1]); Serial.print("  ");
  Serial.print(transmit_data[2]); Serial.print("  ");
  Serial.print(transmit_data[3]); Serial.print("  ");
  Serial.print(transmit_data[4]); Serial.print("  ");
  Serial.print(transmit_data[5]); Serial.print("  ");
  Serial.print(transmit_data[6]); Serial.print("  ");
  Serial.print(transmit_data[7]); Serial.print("  ");
  Serial.print(transmit_data[8]); Serial.print("  ");
  Serial.print(transmit_data[9]); Serial.print("  ");
  Serial.print(transmit_data[10]); Serial.print("  ");
  Serial.print(transmit_data[11]); Serial.print("  ");
  Serial.print(transmit_data[12]); Serial.print("  ");

  Serial.println();

  u8g.firstPage();
  do {
    val();
  } while(u8g.nextPage() );

}