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pabloducato

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pabloducato
Apr 6th, 2019
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  1. /*************************************************************************/
  2. /*  Program testowy bez obiektu w oprogamowaniu SPSym                    */
  3. /*************************************************************************/
  4. #include "spsym.h"          // Pomocnicze funkcje i deklaracje
  5. #include <stdio.h>          // Stadnardowe I/O
  6. #include <math.h>
  7.  
  8. // --- Makrodefinicje dla obiektu X ---
  9. #define T  X8
  10.  
  11. #define Z1 Y1
  12. #define Z2 Y2
  13. #define Z3 Y3
  14. #define Z4 Y4
  15. #define Z5 Y5
  16. #define M  Y6
  17. #define G1 Y7
  18.  
  19. // --- Zmienne użytkownika ---
  20. int licz=0;                 // Licznik przerwań
  21. int stanAuta = 1, stanBieg = 1, lastBieg, stanPed = 1, stanTankowania = 1, stanZbiornika = 1, stanSygBieg = 1, stanPredkosci = 1;
  22. float tank = 0.50, v = 50;
  23. char refillingTank = 0, gear = 1, biegCount = 1, vCount = 0;
  24. char timAuto, timRefilTank, timTank, tank1, tank0, timBieg, timSpeed, speed0;
  25.  
  26. float acceleration (int gear, float v, int min, int max)
  27. {
  28.     float vWidth = max - min;
  29.     float wsp;
  30.     switch (gear)
  31.     {
  32.     case 1:
  33.         wsp = 1;
  34.         break;
  35.     case 2:
  36.         wsp = 1.5;
  37.         break;
  38.     case 3:
  39.         wsp = 2;
  40.         break;
  41.     case 4:
  42.         wsp = 0.8;
  43.         break;
  44.     case 5:
  45.         wsp = 0.4;
  46.         break;
  47.     }
  48.     return wsp * (-(pow((((v - min) / (vWidth/2)) - 1), 2)) + 2);
  49. }
  50.  
  51. void prolog(void)           // Inicjowanie programu (jednorazowo przy starcie)
  52. {
  53.     L1=L2=L3=L4=0;          // Zgaszenie LED-ów
  54.     L5=L6=L7=L8=0;          // Zgaszenie LED-ów
  55. }
  56.  
  57. void oblicz(void)           // Kod użytkownika wykonywany cyklicznie
  58. {
  59.     pK1=aK1; pK2=aK2; pK3=aK3; pK4=aK4;
  60.     pK5=aK5; pK6=aK6; pK7=aK7; pK8=aK8;
  61.  
  62.     tank1 = (int)(tank*20);
  63.     tank0 = 20 - tank1;
  64.  
  65.     if(gear)
  66.     {
  67.         if (v > 0) speed0 = (int)(v/10);
  68.         else speed0 = 0;
  69.         speed0 = 21 - speed0;
  70.     }
  71.     else
  72.     {
  73.         if (v < 0) speed0 = (int)((-v)/5);
  74.         else speed0 = 0;
  75.         speed0 = 7 - speed0;
  76.     }
  77.  
  78.     switch(stanAuta)
  79.     {
  80.     case -1:
  81.     {
  82.         refillingTank = 1;
  83.         if(!pK5 || !pK6) stanAuta = 0;
  84.     }
  85.         break;
  86.     case 0:
  87.     {
  88.         L1 = 0;
  89.         refillingTank = 0;
  90.         if(!pK5) stanAuta = 1;
  91.         else if(pK6) {stanAuta = -1; timRefilTank = 2;}
  92.     }
  93.         break;
  94.     case 1:
  95.     {
  96.         L1 = 0;
  97.         if(pK1 && tank > 0) stanAuta = 2;
  98.         else if(pK5 && !v) stanAuta = 0;
  99.     }
  100.         break;
  101.     case 2:
  102.     {
  103.         if(!pK1) {stanAuta = 3; timAuto = 5;}
  104.     }
  105.         break;
  106.     case 3:
  107.     {
  108.         L1 = 1;
  109.         if(!timAuto) {stanAuta = 4; timAuto = 5;}
  110.         else if(pK1) stanAuta = 5;
  111.     }
  112.         break;
  113.     case 4:
  114.     {
  115.         L1 = 0;
  116.         if(!timAuto) {stanAuta = 3; timAuto = 5;}
  117.         else if(pK1) stanAuta = 5;
  118.     }
  119.         break;
  120.     case 5:
  121.     {
  122.         L1 = 0;
  123.         if(!pK1 && gear == 1) stanAuta = 1;
  124.         else if(!pK1 && gear != 1) {stanAuta = 3; timAuto = 5;}
  125.     }
  126.         break;
  127.     }
  128.  
  129.     if(refillingTank)
  130.     {
  131.         switch(stanTankowania)
  132.         {
  133.         case 1:
  134.         {
  135.             L1 = 1;
  136.             if(!timRefilTank) {stanTankowania = 2; timRefilTank = 2;}
  137.         }
  138.             break;
  139.         case 2:
  140.         {
  141.             L1 = 0;
  142.             if(!timRefilTank) {stanTankowania = 1; timRefilTank = 2;}
  143.         }
  144.             break;
  145.  
  146.         }
  147.         tank+=0.005;
  148.         if(tank > 1) tank = 1;
  149.     }
  150.     else stanTankowania = 1;
  151.  
  152.     switch(stanZbiornika)
  153.     {
  154.     case 1:
  155.     {
  156.         L4 = 0;
  157.         timTank = tank1;
  158.         if(tank) stanZbiornika = 2;
  159.         else stanZbiornika = 4;
  160.     }
  161.         break;
  162.     case 2:
  163.     {
  164.         L4 = 1;
  165.         if(!timTank && tank < 1) {stanZbiornika = 3; timTank = tank0;}
  166.         else if(!tank) stanZbiornika = 4;
  167.     }
  168.         break;
  169.     case 3:
  170.     {
  171.         L4 = 0;
  172.         if(!timTank && tank > 0) {stanZbiornika = 2; timTank = tank1;}
  173.         else if(!tank) stanZbiornika = 5;
  174.     }
  175.         break;
  176.     case 4:
  177.     {
  178.         L4 = 0;
  179.         if(tank) {stanZbiornika = 3; timTank = tank0;}
  180.         else stanZbiornika = 5;
  181.     }
  182.     break;
  183.     case 5:
  184.     {
  185.         L4 = 1;
  186.         if(tank) {stanZbiornika = 3; timTank = tank0;}
  187.         else stanZbiornika = 4;
  188.     }
  189.     break;
  190.     }
  191.    
  192.     if(pK3 && stanAuta > 0)
  193.     {
  194.         if(gear && v) tank -= v * gear * 0.00000125;
  195.         else if(!gear && v < 0) tank -= (-v) * 0.00000125;
  196.        
  197.         if(tank <= 0)
  198.         {
  199.         tank = 0;
  200.         stanAuta = 1;
  201.         }
  202.     }
  203.  
  204.     if(gear)
  205.     {
  206.         switch(stanPredkosci)
  207.         {
  208.         case 1:
  209.         {
  210.             L3 = 0;
  211.             timSpeed = 21 - speed0;
  212.             stanPredkosci = 3;
  213.         }
  214.             break;
  215.         case 2:
  216.         {
  217.             L3 = 1;
  218.             if(!timSpeed) {stanPredkosci = 3; timSpeed = speed0;}
  219.         }
  220.             break;
  221.         case 3:
  222.         {
  223.             L3 = 0;
  224.             if(!timSpeed && v > 0) {stanPredkosci = 2; timSpeed = 1;}
  225.         }
  226.             break;
  227.         }
  228.     }
  229.     else
  230.     {
  231.         switch(stanPredkosci)
  232.         {
  233.         case 1:
  234.         {
  235.             L3 = 0;
  236.             timSpeed = 7 - speed0;
  237.             stanPredkosci = 3;
  238.         }
  239.             break;
  240.         case 2:
  241.         {
  242.             L3 = 1;
  243.             if(!timSpeed) {stanPredkosci = 3; timSpeed = speed0;}
  244.         }
  245.             break;
  246.         case 3:
  247.         {
  248.             L3 = 0;
  249.             if(!timSpeed && v < 0) {stanPredkosci = 2; timSpeed = 1;}
  250.         }
  251.             break;
  252.         }
  253.     }
  254.  
  255.     switch(gear)
  256.     {
  257.     case 0:
  258.     {
  259.         if(pK5 && !v) gear = 1;
  260.     }
  261.         break;
  262.     case 1:
  263.     {
  264.         if(pK2 && v >= 25) gear = 2;
  265.         else if(pK6 && !v && stanAuta > 1) gear = 0;
  266.     }
  267.         break;
  268.     case 2:
  269.     {
  270.         if(pK2 && v >= 60) gear = 3;
  271.         else if(v < 25) gear = 1;
  272.     }
  273.         break;
  274.     case 3:
  275.     {
  276.         if(pK2 && v >= 100) gear = 4;
  277.         else if(v < 60) gear = 2;
  278.     }
  279.         break;
  280.     case 4:
  281.     {
  282.         if(pK2 && v >= 150) gear = 5;
  283.         else if(v < 100) gear = 3;
  284.     }
  285.         break;
  286.     case 5:
  287.     {
  288.         if(v < 150) gear = 4;
  289.     }
  290.         break;
  291.     }
  292.  
  293.     if(pK4 && (stanAuta > 1 || v != 0))
  294.     {
  295.         if(gear)
  296.         {
  297.             if(v > 5) v -= v*0.02;
  298.             else v = 0;
  299.         }
  300.         else if(!gear)
  301.         {
  302.             if (v < 0) v += 1;
  303.         }
  304.     }
  305.     else if(pK3 && stanAuta > 1)
  306.     {
  307.         switch(gear)
  308.         {
  309.         case 0:
  310.         {
  311.             v -= acceleration(1, -v, 0, 30);
  312.             if (v < -30) v = -30;
  313.         }
  314.             break;
  315.         case 1:
  316.         {
  317.             v += acceleration(gear, v, 0, 30);
  318.             if (v > 30) v = 30;
  319.         }
  320.             break;
  321.         case 2:
  322.         {
  323.             v += acceleration(gear, v, 25, 75);
  324.             if (v > 75) v = 75;
  325.         }
  326.             break;
  327.         case 3:
  328.         {
  329.             v += acceleration(gear, v, 60, 100);
  330.             if (v > 100) v = 100;
  331.         }
  332.             break;
  333.         case 4:
  334.         {
  335.             v += acceleration(gear, v, 100, 160);
  336.             if (v > 160) v = 160;
  337.         }
  338.             break;
  339.         case 5:
  340.         {
  341.             v += acceleration(gear, v, 160, 200);
  342.             if (v > 200) v = 200;
  343.         }
  344.             break;
  345.         }
  346.     }
  347.     else if (v > 0)
  348.     {
  349.         v -= v*0.00125;
  350.         if(v < 0) v = 0;
  351.     }
  352.     else
  353.     {
  354.         v += 0.5;
  355.         if(v > 0) v = 0;
  356.     }
  357.  
  358.     switch(stanSygBieg)
  359.     {
  360.     case 1:
  361.     {
  362.         L2 = 0;
  363.         biegCount = gear;
  364.         if(biegCount)
  365.         {
  366.             timBieg = 2;
  367.             stanSygBieg = 2;
  368.         }
  369.         else L2 = 1;
  370.     }
  371.         break;
  372.     case 2:
  373.     {
  374.         L2 = 1;
  375.         if(!timBieg && biegCount > 1) {stanSygBieg = 3; timBieg = 2; biegCount--;}
  376.         else if(!timBieg && biegCount == 1) {stanSygBieg = 3; timBieg = 15; biegCount--;}
  377.     }
  378.         break;
  379.     case 3:
  380.     {
  381.         L2 = 0;
  382.         if(!timBieg && biegCount) {stanSygBieg = 2; timBieg = 2;}
  383.         else if(!timBieg && !biegCount) stanSygBieg = 1;
  384.     }
  385.         break;
  386.     }
  387.  
  388.     if(timAuto) --timAuto;
  389.     if(timRefilTank) --timRefilTank;
  390.     if(timTank) --timTank;
  391.     if(timBieg) --timBieg;
  392.     if(timSpeed) --timSpeed;
  393. }
  394.  
  395. void przerwanie(void)       // Obsługs przerwania od układu czasowo-licznikowego
  396. {}
  397.  
  398. void komunikacja(void)      // Obsługa komunikacji szeregowej
  399. {}
  400.  
  401. #ifdef Symulator_PC
  402. void wykres(void)           // Dane do tabeli i wykresu (dot. symulacji obiektu)
  403. {
  404.     aTab[0] = (int)(AI[0]/10.0);
  405.     aTab[1] = (int)(AI[1]/5.0);
  406.     aTab[2] = AI[7];
  407.     aTab[3] = (int)(licz/100.0);
  408.     aTab[4] = AO[0];
  409.     aTab[5] = AO[7];
  410.     aTab[6] = -120;
  411.     aTab[7] =  120;
  412.  
  413.     bTab[0] = (int)aK1;
  414.     bTab[1] = (int)aK2;
  415.     bTab[2] = (int)aK3;
  416.     bTab[3] = (int)aK4;
  417.     bTab[4] = (int)aK5;
  418.     bTab[5] = (int)aK6;
  419.     bTab[6] = (int)L1;
  420.     bTab[7] = (int)L2;
  421.     bTab[8] = (int)L3;
  422.     bTab[9] = (int)L4;
  423.     bTab[10] = (int)L5;
  424.     bTab[11] = (int)L6;
  425.     bTab[12] = 12;
  426.     bTab[13] = 13;
  427.     bTab[14] = 14;
  428.     bTab[15] = 15;
  429. }
  430. #endif
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