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RuiViana

TestaMotorStep

Apr 19th, 2016
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  1. #include <AFMotor.h>
  2. // #include <VirtualWire.h>
  3. AF_DCMotor motor1(1);
  4. AF_DCMotor motor2(2);
  5. AF_DCMotor motor3(3);
  6. AF_DCMotor motor4(4);
  7. //-------------------------------
  8. void setup()
  9. {
  10. int i;
  11. //Configurareceptor
  12. // vw_set_ptt_inverted(true);
  13. // vw_setup(2000);
  14. // vw_set_rx_pin(50);//Configura o pino 30 como rx
  15. // vw_rx_start();// inicia recepcao
  16. pinMode(50, INPUT);// configura pino30 para recepcao
  17. Serial.begin(9600);
  18. }
  19. //---------------------------------
  20. void loop()
  21. {
  22. // char cod;//Cria uma variavel armazenar o dado recebido.
  23. // uint8_t buf[VW_MAX_MESSAGE_LEN]; //Recebe os dados e armazena na var buf
  24. // uint8_t buflen = VW_MAX_MESSAGE_LEN; //Armazena na tamanho dado recebido
  25. // if (vw_get_message(buf, &buflen)) //observa dado recebido)
  26.  
  27. if (Serial.available() > 0)
  28. {
  29. char cod = Serial.read();
  30. // cod = buf[0]; //Converte em Char
  31. // Serial.println(cod); //para observar possiveis erros
  32. if (cod == 'F') // Compara a informação recebida e executa motores
  33. {
  34. Serial.print("Frente ");
  35. Serial.println(cod);
  36. motor1.setSpeed(75);
  37. motor2.setSpeed(75);
  38. motor3.setSpeed(75);
  39. motor4.setSpeed(75);
  40. motor1.run(FORWARD);
  41. motor2.run(FORWARD);
  42. motor3.run(FORWARD);
  43. motor4.run(FORWARD);
  44. }
  45. else if (cod == 'T')
  46. {
  47. Serial.print("Traseira ");
  48. Serial.println(cod);
  49. motor1.setSpeed(75);
  50. motor2.setSpeed(75);
  51. motor3.setSpeed(75);
  52. motor4.setSpeed(75);
  53. motor1.run(BACKWARD);
  54. motor2.run(BACKWARD);
  55. motor3.run(BACKWARD);
  56. motor4.run(BACKWARD);
  57. }
  58. else if (cod == 'D')
  59. {
  60. Serial.print("Direita ");
  61. Serial.println(cod);
  62. motor1.setSpeed(75);
  63. motor2.setSpeed(75);
  64. motor3.setSpeed(75);
  65. motor4.setSpeed(75);
  66. motor1.run(FORWARD);
  67. motor2.run(BACKWARD);
  68. motor3.run(FORWARD);
  69. motor4.run(BACKWARD);
  70. }
  71. else if (cod == 'E')
  72. {
  73. Serial.print("Esquerda ");
  74. Serial.println(cod);
  75. motor1.setSpeed(75);
  76. motor2.setSpeed(75);
  77. motor3.setSpeed(75);
  78. motor4.setSpeed(75);
  79. motor1.run(BACKWARD);
  80. motor2.run(FORWARD);
  81. motor3.run(BACKWARD);
  82. motor4.run(FORWARD);
  83. }
  84. else if (cod == 'X')
  85. {
  86. Serial.print("Release ");
  87. Serial.println(cod);
  88. motor1.run(RELEASE);
  89. motor2.run(RELEASE);
  90. motor3.run(RELEASE);
  91. motor4.run(RELEASE);
  92. }
  93. }
  94. }
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