--Скрипт для робота, для сбора растений растущих ванильным путем на грядке определенного размера
--Автор: aka_zaratustra осень 2020
local ver = "1.0" -- версия программы

-- схема грядки
--|B|P|
--  |0|0|0|0|0|0|0|0|
--  |0|0|0|0|0|0|0|0|
--  |0|0|0|0|0|0|0|0|
--  |0|0|0|Х|Х|0|0|0|
--  |0|0|0|Х|Х|0|0|0|
--  |0|0|0|0|0|0|0|0|
--  |0|0|0|0|0|0|0|0|
--  |0|0|0|0|0|0|0|0|

-- P - исходное положение робота. Робот находится на 1 блок выше растений (чтобы мог летать над ними), смотрит на юг (в сторону грядок).
-- B - барель с урожаем
-- 0 - растение
-- Х - недоступный для проезда робота блок (например, трубы для поливалок)

-- В начале работы растения быть высажены на грядку.
-- У робота должны в обязательном порядке присутстовать компоненты: Inventory Upgrade, Inventory Controller Upgrade
-- Рекомендуется для удобства поместить файл с этим скриптом в папку /home/ , а имя файла скрипта добавить в файл /home/.shrc - тогда скрипт будет запускаться при включении робота автоматически
-- Аглоритм движений робота защищен от коллизий. Робот проверяет перед движением, свободен ли путь и ждет, пока путь освободится, только тогда делает шаг



local robot = require("robot")
local computer = require("computer")
local component = require("component")


local error_string

--массив маршрута робота. определяет на каком шаге куда должен повернуть робот и должен ли
--значения:
-- 0 - поворот не нужен, движение только прямо
-- 1 - после шага, поворот направо
-- -1 - после шага, поворот налево
--маршрут начинается и заканчивается на парковке робота P, робот смотрит вниз
--едем змейкой снизу вверх, слева направо...
local robot_route = {0,0,0,0,0,0,0,-1, --первая колонка грядки
                    -1,0,0,0,0,0,1, --вторая колонка грядки
                    1,0,0,0,0,0,-1, --третья колонка грядки
                    -1,0,1, --четвертая колонка грядки
                    1,0,-1, --пятая колонка грядки
                    -1,0,0,0,0,0,1, --шестая колонка грядки
                    1,0,0,0,0,0,-1, --седьмая колонка грядки
                    -1,0,0,0,0,0,0,-1, --восьмая колонка грядки
                    0,0,-1,0,1,1,0,-1,0,0,1,0} --верхная строчка грядки


function robot_error(msg)
    print("Ошибка: ", msg)
    computer.beep(1000,0.3)
    computer.beep(1000,0.3)
    computer.beep(1000,0.3)
    os.exit()
end
--------------------------------------
function dropToBarrel() --все что есть в инвентори, скидываем в барель
    --начальная позиция - P0 смотрим ввниз
    robot.turnRight()
    for i=1,16 do
        item = component.inventory_controller.getStackInInternalSlot(i)
        if item then --если в слоте что-то есть
            robot.select(i)
            robot.drop() --сдаем все из текущего слота в сундук
        end
    end
    robot.turnLeft() --поворачиваемся к грядке
    robot.select(1)
end
function doStep(stepNumber) --делаем шаг по маршруту

    --делаем движение
    --print(stepNumber, robot_route[stepNumber])

    while robot.forward() == nil do
        print("Робот столкнулся с препятствием на шаге", stepNumber)
    end

    --если нужно, поворачиваемся
    if robot_route[stepNumber] == 1 then
        robot.turnRight()
    elseif robot_route[stepNumber] == -1 then
        robot.turnLeft()
    end

end

function makeATrip() --съедим в путешествие по грядке
    stepNumber = 1 --номер шага по маршруту
    while stepNumber <= #robot_route do --едем, пока маршрут не кончится, т.е. пока номер шага, не достигнет размера массива маршрута

        doStep(stepNumber) --делаем шаг по маршруту

        --шаг сделали
        --собираем урожай
        robot.useDown()

        stepNumber = stepNumber + 1
    end
    --в конце маршрута, разворачиваемся
    robot.turnAround()
end

----------------------------------------------------
--Шаг 1
--Начинаем работать
print("--------------------------------------"); --выводим приветствие
print("Скрипт для робота, для сбора растений растущих ванильным путем на грядке определенного размера запущен.");
print("Версия: "..ver)
print("Шаг 1. Проверка входящих условий.");

--print("Входящие условия соблюдены.")

----------------------------------------------------
--Шаг 2
print("Шаг 2. Приступаем к сбору.");

while true do --главный цикл

    --едем по грядке и собираем
    makeATrip() --съедим в путешествие по грядке

    --сбрасываем собранное в барель
    dropToBarrel()


    --os.exit()


    --os.sleep(15)
end

os.exit()