Задания 2-3. Занятие 9

kd = 1.5
dp = 10

# функция для выравнивания в направлениях налево/направо. П - регулятор
def left_right():
    gyro.reset_angle(0)
    while not Button.CENTER in ev3.buttons.pressed():
        err = 0-gyro.angle()
        m2.run(err * kp)
    m2.stop(Stop.HOLD)

# функция для выравнивания в направлениях вперёд/назад. П - регулятор
def forward_back():
    gyro.reset_angle(0)
    while not Button.CENTER in ev3.buttons.pressed():
        err = gyro.angle()
        m1.run(err * kp)
    m1.stop(Stop.HOLD)

########################################################################################


# функция для выравнивания в направлениях налево/направо. ПД - регулятор
def left_right():
    gobal errold
    gyro.reset_angle(0)
    while not Button.CENTER in ev3.buttons.pressed():
        err = 0-gyro.angle()
        u = err *kp + (err- errold) * kd
        errold = -angle
        m2.run(u)
    m2.stop(Stop.HOLD)

# функция для выравнивания в направлениях вперёд/назад. ПД - регулятор
def forward_back():
    gobal errold
    gyro.reset_angle(0)
    while not Button.CENTER in ev3.buttons.pressed():
        err = gyro.angle()
        u = err *kp + (err - errold) * kd
        errold = angle
        m1.run(u)
    m1.stop(Stop.HOLD)