#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"
#include <stdint.h>
#include "step_utils.h"
#include <stdio.h>
#include <string.h>

/*            Попытка подключить сенсор SRF04 - Ultra-Sonic Ranger.       !!!  код сырой :-) работает глюкавенько !!!    */
#define ERROR_ECHO 36000 // mkS ! If nothing is detected then the SRF04 will lower its echo line anyway after about 36mS
volatile uint32_t tick = 0;
volatile uint32_t us = 0;  // 1mS =1000 mkS
volatile float distance=0.0;// Transform pulse time to distance
//volatile uint32_t NextPuls=0; после прихода эха необходимо подождать 10мС.
// структуры инициализации портов и их пинов
GPIO_InitTypeDef GPIOE_Init;
GPIO_InitTypeDef GPIOD_Init;
// структуры инициализации портов и их пинов
GPIO_InitTypeDef GPIOG_Init;
TIM_HandleTypeDef htim7;// счетчик мкС
TIM_HandleTypeDef htim9;
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; // структура для настройки каналов таймера


void TimersInit()
{
// GP Timer init
    __TIM9_CLK_ENABLE();
    __GPIOE_CLK_ENABLE();

    // PE5 - TIM9_CH1                 Подключаем разъем  РЕ5 к ножке Trig
    // PE6 - TIM9_CH2
    GPIOE_Init.Pin   = GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6;
    GPIOE_Init.Mode  = GPIO_MODE_AF_PP; // альтернативная функция
    GPIOE_Init.Alternate = GPIO_AF3_TIM9; // название альтернативной функции
    GPIOE_Init.Pull  = GPIO_NOPULL;
    GPIOE_Init.Speed = GPIO_SPEED_LOW;

    HAL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIOE_Init);

    htim9.Instance = TIM9;
// сервоприводы работают на частоте 50 Гц
    htim9.Init.Prescaler = 168 - 1; // 168 MHz / 168 = 1 MHz
    htim9.Init.Period = 60000 - 1; // 60 ms  Интервалы между  импульсами 60мс  (Отсчет идет от RISING импульса)
    htim9.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;

    HAL_TIM_PWM_Init(&htim9);

    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 10; //  микросекунд
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim9, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM2;
    sConfigOC.Pulse = 10; //  микросекунд
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim9, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2);

    /* счетчик мкС */

    // BASIC Timer init
    __TIM7_CLK_ENABLE();
    htim7.Instance = TIM7;
    htim7.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // считает от 0 вверх
    htim7.Init.Prescaler =84-1; // Предделитель  предделитель   8400-1
    htim7.Init.Period = 1000-1; // Период  1mS = 1000mkS
    HAL_TIM_Base_Init(&htim7); // Инициализируем  инициализация базового таймера

    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM7_IRQn); // Разрешаем прерывание таймера

    /**/

}
void UltrasonicInit()  //  пытаюсь подключить Ультразвуковой датчик измерения расстояния HC-SR04
{
    // Включаем питание и тактирование на портах D
    __GPIOD_CLK_ENABLE();


    // (Echo) in Ultrasonic настраиваем на вход РD5   овет в диапазоне от 150мкс до 25мс , если ничего не обнаружил 38мс
    GPIOD_Init.Pin   = GPIO_PIN_5;
    GPIOD_Init.Mode  = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING; // входной режим  GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING
    GPIOD_Init.Pull  = GPIO_PULLDOWN;  //режим когда на пине по умолчанию 0 подаеться, прижимаем к земле
    GPIOD_Init.Speed = GPIO_SPEED_LOW;

    HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIOD_Init);// инизиализируем порт, передаем структуру
}


void LedInit()
{
    // структуры инициализации портов и их пинов
    GPIO_InitTypeDef GPIOG_Init;

    __GPIOG_CLK_ENABLE();

    // светодиоды настраиваем на выход
    GPIOG_Init.Pin   = GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_13; // 13 - зеленый, 14 - красный
    GPIOG_Init.Mode  = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIOG_Init.Pull  = GPIO_NOPULL;
    GPIOG_Init.Speed = GPIO_SPEED_LOW;

    HAL_GPIO_Init(GPIOG, &GPIOG_Init); // инизиализируем порт, передаем структуру
}
// GetMicroS()  Добавляет микросекунды , которые берет с счетчика  TIM7->CNT;
uint32_t GetMicroS()
{
    return us+TIM7->CNT;
}

int main(void)
{
    TimersInit();
    SystemInit();
    HAL_Init();
    STEP_Init();
    LedInit();
    UltrasonicInit();
    GetMicroS();

    // Говорим нашему контроллеру прерываний (NVIC), что мы хотим обрабатывать прерывание EXTI0_IRQn
    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim7); // запускаем таймер в режиме прерываний _IT -указывает что идет обращение к прерыванию
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim9, TIM_CHANNEL_1); // запускаем генерацию ШИМ сигнала на 1-м канале
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim9, TIM_CHANNEL_2); // ... на 2-м канале

    while (1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOG, GPIO_PIN_13);
        char buf[50];
        sprintf(buf, "distance %.1lf mks",distance);
        STEP_Println(buf);
        HAL_Delay(1000);
    }
}


// название обработчика прерывания аналогично прерыванию (EXTI0_IRQn) только вместо "n" - "Handler"   Echo   ---> РD5
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
    if ( tick==0 )//
    {
        tick = GetMicroS();
 //       NextPuls=0;
    }
    else
    {
        distance= (GetMicroS() - tick)/58.0;  //   (HAL_GetTick() - tick)uS/58 = X cm// Transform pulse time to distance
        if ((GetMicroS() - tick)>=ERROR_ECHO)
        {
            distance=0000.0; //If nothing is detected
        }
        NextPuls=GetMicroS()+10000;
        tick =0;
    }
    // Очищаем флаги прерывания. Говорим, что мы его обработали.
    HAL_NVIC_ClearPendingIRQ(EXTI9_5_IRQn);
    // нужно для работы нашей библиотеки HAL
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_5);
}
// Обработчик прерывания таймера   считает 1мС = 1000 мкС , задается в htim7.Init.Period = 1000-1; // мкс
void TIM7_IRQHandler()
{
    us +=1000;

    HAL_TIM_IRQHandler(&htim7); // нужно для работы библиотеки HAL
}

// Обработчик прерывания от системного таймера
void SysTick_Handler()
{
    HAL_IncTick();
    HAL_SYSTICK_IRQHandler();
}