SW

/****************************************************************************/
/*                   Program systemu prototypowego SP-AVR                   */
/* Autor:                                                                   */
/****************************************************************************/

#include <avr/io.h>                 // Rejestry mikrokontrolera ATmega32
#include <avr/interrupt.h>          // Przerwania mikrokontrolera
#include <stdio.h>                  // Standardowe I/O
#include "key.h"                    // Obsługa przycisków (SW0...SW7)
#include "led.h"                    // Obsługa diod LED (LD0...LD7)
#include "lcd.h"                    // Obsługa wyświetlacza LCD 2x16 znaków
#include "rslib.h"                  // Obsługa komunikacji z Symulatorem Obiektów

#include "SchematA.h"               // Oznaczenia obiektu A

#define TCYKL   25                  // Czas cyklu obliczeń (25 x 4ms = 100ms)

volatile unsigned char cykl;        // Odmierzanie czasu cyklu (pętli głównej)
char buf[64];                       // Bufor komunikatów LCD
//---------------------- Początek deklaracji użytkownika --------------------------------

char tim1, tim2, tim3, stan1=1, stan2=1, stan3=1;


//---------------------- Koniec deklaracji użytkownika ----------------------------------
int main(void)
{
    DDRA  = 0xff;                   // Kierunek portu A (diody LED): port wyjściowy
    DDRB  = 0x00;                   // Kierunek portu B (klawisze) : port wejściowy
    PORTA = 0xff;                   // Port A (diody LED): ustaw "1" (wygaszone diody)
    PORTB = 0xff;                   // Port B (klawisze) : aktywne rezystory podciągające

    TCCR0 = _BV(WGM01)|_BV(CS02);   // Timer/Counter 0: tryb CTC, dzielnik=256
    OCR0  = 124;                    // Limit zliczania T0: 0.125us x 256 x (124+1) = 4ms
    TIMSK = _BV(OCIE0);             // Odblokowanie przewań T0 (Output Compare Match)
    sei();                          // Globalne włączenie obsługi przerwań

    LCD_init();                     // Inicjowanie wyświetlacza LCD
    SYM_init(19200,0,0);            // Inicjowanie komunikacji z symulatorem

    while(1)
    {
        cykl = TCYKL;               // Deklarowany czas cyklu (TCYKL x 4ms)
        KEY_read();                 // Odczyt stanu klawiszy aK1..aK4
        //-------------- Początek kodu użytkownika --------------------------------------

        Z1=!X1;
        Z2=!X3;

        switch(stan1)
        {
        case 1: Z3=1;Z5=0;
        if(X7) {stan1=2; tim1=30;}
        break;

        case 2: Z3=1;Z5=0;
        if(X6) {stan1=4; tim1=30;}
        else if(!tim1) {stan1=3; tim1=20;}
        break;

        case 3: Z3=0; Z5=0;
        if(X6) {stan1=4; tim1=30;}
        break;

        case 4: Z3=1; Z5=0;
        if(X5) {stan1=5; tim1=150;}
        break;

        case 5: Z3=0; Z5=0;
        if(!tim1 && X5) {stan1=6; tim1=150;}
        break;

        case 6: Z3=0; Z5=1;
        if(!tim1 && X7) stan1=7;
        break;

        case 7: Z3=0; Z5=1;
        if(!X7) stan1=1;
        break;
        }

        switch(stan2)
        {
        case 1: Z4=1;G=0;
        if(X7) {stan1=2; tim2=40;}
        break;

        case 2: Z4=1;G=0;
        if(X6) {stan2=4; tim2=20;}
        else if(!tim2) {stan2=3; tim2=20;}
        break;

        case 3: Z4=0;G=0;
        if(X6) {stan2=4; tim2=20;}
        break;

        case 4: Z4=1;G=0;
        if(X5) {stan1=6; tim2=150;}
        else if(!tim2) {stan2=5; tim2=20;}
        break;

        case 5: Z4=0;G=0;
        if(!tim2) {stan2=4; tim2=20;}
        else if(X5) {stan2=6; tim2=150;}
        break;

        case 6: Z4=0;G=1;
        if(!tim2) stan2=7;
        else if(!tim2 && T) stan2=8;
        break;

        case 7: Z4=0;G=0;
        if(!X7) stan2=1;
        else if(!tim2 && X7)stan2=9;
        break;

        case 8: Z4=0;G=1;
        if(T) {stan2=7; tim2=150;}
        break;

        case 9: Z4=0;G=0;
        if(!X7) stan2=1;
        break;
        }

        switch(stan3)
        {
        case 1: Z5=0; M=0;
        if(!G) {stan3=2; tim3=30;}
        break;
        case 2: Z5=1; M=1;
        if(!tim3) {stan3=3; tim3=20;}
        break;
        case 3: Z5=1; M=0;
        if(!X7) stan3=1;
        break;
        }

        if(tim1) --tim1;
        if(tim2) --tim2;
        if(tim3) --tim3;

        //-------------- Wyświetlacz LCD --------------
        sprintf(buf,"K1=%dK2=%dK3=%dK4=%d",(int)aK1,(int)aK2,(int)aK3,(int)aK4);
        LCD_xy(0,0);                // Ustawienie kursora w linii 1
        LCD_puts(buf);              // Wyświetlenie zawartości bufora
        sprintf(buf,"L1=%dL2=%dL3=%dL4=%d",(int)L1,(int)L2,(int)L3,(int)L4);
        LCD_xy(0,1);                // Ustawienie kursora w linii 2
        LCD_puts(buf);              // Wyświetlenie zawartości bufora

        //-------------- Koniec kodu użytkownika ----------------------------------------
        LED_set();                  // Ustawienie diod LED
        //KEY_mem();                // Zapamiętanie stanu klawiszy w pK1..pK4
        SYM_send();                 // Prześlij stan wyjść do obiektu
        SYM_read();                 // Odczytaj stan wejść z obiektu

        //if(!cykl) L4=!L4;         // Sygnalizacja przekroczenia czasu cyklu
        while(cykl);                // Oczekiwanie na koniec cyklu oblicz.
    }
    return 0;
}

//---------------------- Funkcje obsługi przerwań ---------------------------------------

ISR(TIMER0_COMP_vect)               // Przerwanie od Timer/Counter 0 (co 4ms)
{
    if(cykl) --cykl;                // Odmierzanie czasu cyklu pętli głównej
}