harvest 2 [OpenComputers]

--[[OpenComputers harvester by serafim  pastebin.com/BRYuwajf

по умолчанию обрабатывает поле:
ширина 4, длинна 20, количество 5.

в 1 и 2 слот ложим семена пшеници,
ставим над сундуком, даем роботу мотыгу

требования:
инвентарь,солнечния панель

пример запуска:
harvester
]]--

local lenght = 20   --длинна грядки
local quantity = 5  --количество грядок
local comeback = 24 --возврат к старту
local delay = 3600  --ожидание в секундах

local com = require('component')
local term = require('term')

local empty = true

if not com.isAvailable("robot") then
  print("Только роботы могут использовать эту программу")
  os.exit()
end
local r = require("robot")
local invsize = r.inventorySize()

local function forward()
  while not r.forward() do
    r.swing()
  end
end

local function line()
  for i = 1, lenght do
    if (r.count(1) > 1) then
      r.select(1)
    else
      r.select(2)
    end
    r.swingDown()
    r.useDown()
    r.placeDown()
    if i ~= lenght then
       forward()
    end
  end
end

local function harvest()
  r.setLightColor(0xFFFFFF)
  term.clear()
  term.write("Собираю урожай")
  r.turnRight()
  r.turnRight()
  forward()
  r.turnLeft()
  for i = 1, quantity do
    for i = 1, 2 do
      line()
      r.turnRight()
      forward()
      r.turnRight()
      line()
      if i == 1 then
        r.turnLeft()
        forward()
        r.turnLeft()
      end
    end
    if i == quantity then
      r.turnRight()
      for i = 1, comeback do
        forward()
      end
      for i = 3, invsize do
        if r.count(i) > 0 then
          r.select(i)
          if not r.dropDown() then
            r.setLightColor(0xFF0000)
            term.clear()
            term.write("В сундуке нет места :(")
            os.exit()
          end
        end
      end
      r.select(1)
    else
      r.turnLeft()
      forward()
      forward()
      r.turnLeft()
    end
  end
end

local function grubbing()
  if r.durability() == nil or r.durability() < 0.03 then
    if empty then
      r.setLightColor(0xFF0000)
      term.clear()
      term.write("Нет мотыги, или она сломана !")
      empty = false
    end
    os.sleep(20)
    grubbing()
    term.clear()
    empty = true
  end
end

local function wait()
  term.clear()
  for i = delay, 1, -10 do
    if i == delay then
      term.write("осталось ждать "..delay.." секунд")
    end
    os.sleep(10)
    term.clearLine()
    term.write("осталось ждать "..(i-10).." секунд")
  end
  term.clear()
end

while true do
  grubbing()
  harvest()
  wait()
end