while visitable_coordinates.isNotEmpty():# Megnézzük, van-e még érintendő pont
    actual_position = PositioningService.getActualPosition()
    closest_visitable = DescartesService.getNearestPositionToActual(actual_position, visitable_coordinates)
    distance_to_goal = DescartesService.getDistanceInMeters(actual_position, closest_visitable)

    if distance_to_goal < 5.0 :
        visitable_coordinates.remove(closest_visitable) # Elértük a célt, ezért ezt töröljük
    else:# Kiszámoljuk, hogy a jelenlegi irány jó-e, ha nem, korrigálunk
        actual_direction_vector = PositioningService.getActualDirection()
        desired_direction_vector = DescartesService.getVectorBetweenTwoPoints(actual_position, closest_visitable)
        angle_difference = DescartesService.getAngleBetweenTwoVectors(actual_direction_vector, desired_direction_vector)


        if abs(angle_difference) > 5: # Elég nagy-e az eltérés?
            # Ha igen, negatív szögnél balra, pozitívnál jobbra korrigálunk
            if angle_difference < 0:
                MotorFunctions.TurnLeft()
            else:
                MotorFunctions.TurnRight()