motor paso a paso unipolar ( uln)

/*Control de un motor paso a paso 28 byj-48.
 *
 * Este motor unipolar está conectado mediante un xogo (4)de Pardarlington ULN 2003
  *
  * Este programa vai excitando as fases do motor, primero unha, logo esa misma e a seguinte, después a siguinte.
  *
 * Con este parámetro, consiguese un motor equilibrado, que non consuma excesiva potencia e sen perder demasiado par.
 */



#define M1  5     //Definimos as saidas que compoñen as bobinas.
#define M2  6
#define M3  7
#define M4  8

#define Iana 0   //Definimos a entrada analoxica para comparar


//Esta é a variable paso. Como vemos, é unha matriz que inclue cada unha das catro fases durante 8 ciclos, nos que imos alternando a activación de unha o duas fases.

int Paso [ 8 ][ 4 ] =
   {  {1, 0, 0, 0},
      {1, 1, 0, 0},
      {0, 1, 0, 0},
      {0, 1, 1, 0},
      {0, 0, 1, 0},
      {0, 0, 1, 1},
      {0, 0, 0, 1},
      {1, 0, 0, 1}
   };


boolean Direcion = true; //Define el sentido del motor.

int Steps = 0;       // Define el paso actual de la secuencia

int Vanalox = 0;     // Define a variable de lectura analoxica

int RETARDO = 1000;     //Tempo en microsegundos que tarda o motor en dar un paso

void setup() {
     pinMode(M1, OUTPUT); //Declaramos como saidas as fases do motor
     pinMode(M2, OUTPUT);
     pinMode(M3, OUTPUT);
     pinMode(M4, OUTPUT);

     pinMode(Iana, INPUT);
}

void loop()
   {
    int Vanalox = analogRead(Iana); // Lemos a entrada analoxica conctada o Joystick


    if (Vanalox > 520 or Vanalox < 500)      // Se o valor non é o de repouso do Joystick movemos o motor
        {
          if (Vanalox > 520)  {Direcion = true;}  // Definimos o sentido de xiro
          if (Vanalox < 500)  {Direcion = false;} // Cambiamos o sentido de xiro

          stepper() ;     // Avanza un paso

        if (Vanalox > 1000 or Vanalox < 60) {RETARDO = 900;} // comprobamos se o potenciometro está no extremo para poder axustar a velocidade

        else {RETARDO = 90000;}  // se non esta cerca do extremo velocidade normal ( poderimaos facer un retardo inverso a resistencia, e vaiar a velocidade proporcional o potenciometro)

         delayMicroseconds(RETARDO); // retardamos para o seguinte paso

          }


    // apaga(); // apagamos o motor para consumir menos


   }

void stepper()            //Avanza un paso
   {  digitalWrite( M1, Paso[Steps][ 0] );
      digitalWrite( M2, Paso[Steps][ 1] );
      digitalWrite( M3, Paso[Steps][ 2] );
      digitalWrite( M4, Paso[Steps][ 3] );
      /*
       * En funcion da posición na que estemos da matriz activanse unha fase ou outra.
       * Logo con setDirecion avanzamos unha posición ou a retrocedemos.
       */
      SetDirecion();
   }

void SetDirecion() // Establece o  sentido
   {
      if(Direcion)
         {Steps++;}
      else
         {Steps--;}

      Steps =  (Steps+8) %8 ;
   }

   void apaga()            //Apaga o motor
   {  digitalWrite( M1, 0 );
      digitalWrite( M2, 0 );
      digitalWrite( M3, 0 );
      digitalWrite( M4, 0 );
   }