Programme moteur 18 septembre 2021 V4

const int(bouton)=2;                                              // broche 2 bouton
const int(orange)=7;                                              // broche 7 orange
const int(vert)=6;                                                // broche 6 vert
const int(rouge)=5;                                               // broche 5 rouge
const int(blanc)=4;                                               // broche 4 blanc
unsigned long previousMillisorange = 0;                           // Précédente valeur de millis()
unsigned long previousMillisvert = 0;                             // Précédente valeur de millis()
const unsigned long interval = 1000;                              // interval de clignotement
int(A);                                                           // 0 ou 1
int(B);                                                           // memoire
int(C)=0;                                                         // compteur de pas (important)
int(L);                                                           // Lambda et potentiomètre A2
int(V)=360;                                                       // vitesse
float(F)=0.733775690617;                                          // après la virgule
boolean(running)=false;                                           // déclaration d'une variable de type binaire appelée running et initialisée à false
boolean(bascule)=false;                                           // bascule RS
int(orangeLED)=LOW;                                               //
int(vertLED)=LOW;                                                 //

void setup(){
  Serial.begin(9600);                                             // ça pulse à 9600 Hertz
  pinMode(3, OUTPUT);                                             // Déclaration de la broche n°3 en sortie Digitale PWM
  pinMode(11, OUTPUT);                                            // Déclaration de la broche n°11 en sortie Digitale PWM
  pinMode(12, OUTPUT);                                            // Déclaration de la broche n°12 en sortie Digitale
  pinMode(13, OUTPUT);                                            // Déclaration de la broche n°13 en sortie Digitale
  pinMode(orange, OUTPUT);                                        // LED orange
  digitalWrite(orange,7);
  pinMode(vert, OUTPUT);                                          // LED vert
  digitalWrite(vert,6);
  pinMode(rouge, OUTPUT);                                         // LED rouge
  pinMode(blanc, OUTPUT);                                         // LED blanc
  pinMode(bouton, INPUT);                                         // bouton 3
  digitalWrite(bouton,HIGH);                                      // bouton sur OFF
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2),stop,FALLING);         //
}

void loop(){

// programme principale
  if(C<10000&&running==true&&bascule==false){
  digitalWrite(vert,HIGH);                                        //allumer LED temoin vert fix
  digitalWrite(orange,LOW);
  digitalWrite(rouge,LOW);                                        //eteindre une LED rouge
  // Commande moteur pas à pas Bipolaire 4 fils en Mode Wave | Sens Normal
  // Pas n°1 | Sortie B- du Shield Moteur -> Bobine A du moteur pas à pas
  digitalWrite(12, HIGH);     // bobine du moteur A marche
  digitalWrite(13, LOW);      // bobine du moteur B arrêt
  analogWrite(3, 0);          //Tension du moteur A 0
  analogWrite(11, 255);       //Tension du moteur B 255

  L=analogRead(A2);           // mesure de la tension du potentiomètre
  L=map(L, 0, 1023, -9, 9);   // convertion des valeur mesurer par p (L,0,1023,-p,p)
  if(L==0){
    digitalWrite(blanc,HIGH);
  }
  else if(L!=0){
    digitalWrite(blanc,LOW);
  }
  C++;                        // + un pas

  A=(F*C)-B;                  // 0 ou 1

  delay(V+A+L);               // le delais est de 180 Ms + 1ms ou 0Ms + la valeur p encapsuler en L

  B=(F*C);                    // on ajoute A à B

  // Pas n°2 | Sortie A- du Shield Moteur -> Bobine C du moteur pas à pas
  digitalWrite(12, LOW);     // bobine du moteur A arrêt
  digitalWrite(13, HIGH);    // bobine du moteur B marche
  analogWrite(3, 255);       //Tension du moteur A 255
  analogWrite(11, 0);        //Tension du moteur B 0

  L=analogRead(A2);           // mesure de la tension du potentiomètre
  L=map(L, 0, 1023, -9, 9);   // convertion des valeur mesurer par p (L,0,1023,-p,p)
  if(L==0){
  digitalWrite(blanc,HIGH);
  }
  else if(L!=0){
  digitalWrite(blanc,LOW);
  }
  C++;                        // + un pas

  A=(F*C)-B;                  // 0 ou 1

  delay(V+A+L);               // le delais est de 361 Ms + 1ms ou 0Ms + la valeur p encapsuler en L

  B=(F*C);                    // on ajoute A à B

  // Pas n°3 | Sortie B+ du Shield Moteur -> Bobine B du moteur pas à pas
  digitalWrite(12, LOW);      // bobine du moteur A arrêt
  digitalWrite(13, HIGH);     // bobine du moteur B marche
  analogWrite(3, 0);          //Tension du moteur A 0
  analogWrite(11, 255);       //Tension du moteur B 255

  L=analogRead(A2);           // mesure de la tension du potentiomètre
  L=map(L, 0, 1023, -9, 9);   // convertion des valeur mesurer par p (L,0,1023,-p,p)
  if(L==0){
  digitalWrite(blanc,HIGH);
  }
  else if(L!=0){
  digitalWrite(blanc,LOW);
  }
  C++;                        // + un pas

  A=(F*C)-B;                  // 0 ou 1

  delay(V+A+L);               // le delais est de 361 Ms + 1ms ou 0Ms + la valeur p encapsuler en L

  B=(F*C);                    // on ajoute A à B

  // Pas n°4 | Sortie A+ du Shield Moteur -> Bobine D du moteur pas à pas
  digitalWrite(12, HIGH);     // bobine du moteur A marche
  digitalWrite(13, LOW);      // bobine du moteur B arrêt
  analogWrite(3, 255);        //Tension du moteur A 255
  analogWrite(11, 0);         //Tension du moteur B 0

  L=analogRead(A2);           // mesure de la tension du potentiomètre
  L=map(L, 0, 1023, -9, 9);   // convertion des valeur mesurer par p (L,0,1023,-p,p)
  if(L==0){
  digitalWrite(blanc,HIGH);
  }
  else if(L!=0){
  digitalWrite(blanc,LOW);
  }
  C++;                        // + un pas

  A=(F*C)-B;                  // 0 ou 1

  delay(V+A+L);               // le delais est de 361 Ms + 1ms ou 0Ms + la valeur p encapsuler en L

  B=(F*C);                    // on ajoute A à B

 if(C>=10000){ // condition de fin de boucle du programme principale
  digitalWrite(vert,LOW);
  bascule=true;
  } // fin de la condition
} // fin programme principale

// stand by
 else if(running==false&& C==0){                  // stand by
 digitalWrite(orange,HIGH);                        // allumer LED temoin orange fixe
 digitalWrite(vert,LOW);
 digitalWrite(blanc,LOW);                        //eteint LED blanc
 digitalWrite(rouge,LOW);                        // eteint LED rouge
 digitalWrite(12, LOW);                          //stop
 digitalWrite(13, LOW);                          //stop
 analogWrite(11, 0);                             //stop
 analogWrite(11, 0);                             //stop

} //fin de stand by

// bascule
  else if(bascule==true&&C>0){
   // Commande moteur pas à pas Bipolaire 4 fils en Mode Wave Sens inverse
    // Pas n°1 | Sortie A+ du Shield Moteur -> Bobine D du moteur pas à pas
    digitalWrite(12, HIGH);
    digitalWrite(13, LOW);
    analogWrite(3, 255);
    analogWrite(11, 0);
    delay(10);
    C--;

    // Pas n°2 | Sortie B+ du Shield Moteur -> Bobine B du moteur pas à pas
    digitalWrite(12, LOW);
    digitalWrite(13, HIGH);
    analogWrite(3, 0);
    analogWrite(11, 255);
    delay(10);
    C--;

    // Pas n°3 | Sortie A- du Shield Moteur -> Bobine C du moteur pas à pas
    digitalWrite(12, LOW);
    digitalWrite(13, HIGH);
    analogWrite(3, 255);
    analogWrite(11, 0);
    delay(10);
    C--;

    // Pas n°4 | Sortie B- du Shield Moteur -> Bobine A du moteur pas à pas
    digitalWrite(12, HIGH);
    digitalWrite(13, LOW);
    analogWrite(3, 0);
    analogWrite(11, 255);
    delay(10);
    C--;

// fin du programme d'execution de la boucle basculle

// condition de la fin de la boucle bascule
     if(C==0){
     bascule=false;
     A=0;
     B=0;
     digitalWrite(orange,LOW);
     digitalWrite(vert,LOW);
} // fin de la boucle de condition de la boucle bascule

// bascule et vert clignotant
   else if(running==true){
   unsigned long currentMillis = millis();                           // on permet le clignotement en tache de fond
   // Si interval_3 ou plus millisecondes se sont écoulés
   if(currentMillis - previousMillisvert >= interval){
   // Garde en mémoire la valeur actuelle de millis()
   previousMillisvert = currentMillis;
   }
   if(vertLED == LOW){
   // Inverse l'état de la LED 3
   vertLED = !vertLED;
   }
   digitalWrite(vert, vertLED);

}// fin de la boucle clignotant

// bascule et orange clignotant
   if(running==false){
   unsigned long currentMillis = millis();                           // on permet le clignotement en tache de fond
   // Si interval_3 ou plus millisecondes se sont écoulés
   if(currentMillis - previousMillisvert >= interval){
   // Garde en mémoire la valeur actuelle de millis()
   previousMillisvert = currentMillis;
   }
   else if(orangeLED == LOW){
   // Inverse l'état de la LED 3
   orangeLED = !orangeLED;
   }
   digitalWrite(orange, orangeLED);

} // fin de la boucle clignotant

} // fin de bascule

//ça vas pas on s'arrête rouge
 else{
 digitalWrite(rouge,HIGH);               //alumer une LED rouge
 digitalWrite(blanc,LOW);
 digitalWrite(vert,LOW);
 digitalWrite(orange,LOW);
 digitalWrite(12, LOW);                     //stop
 digitalWrite(13, LOW);                     //stop
 analogWrite(11, 0);                        //stop
 analogWrite(11, 0);                        //stop
 }

} //Fin de void loop

void stop(){

  digitalWrite(rouge,HIGH);                              //flash rouge à l'appuit du bouton et inverse running
  delay(1000);
  digitalWrite(rouge,LOW);
  running=!running;
  if(C>0){
  bascule=true;
 }
}//fin de la boucle stop