EBJ

// http://labdegaragem.com/forum/topics/ajuda-em-conectar-e-programar-sensor-de-velocidade-com-encode
//Programa: Sensor de velocidade Arduino LM393
//Autor: Arduino e Cia

//Pino ligado ao pino D0 do sensor
int pino_D0 = 2;
int pino_D1 = 3;

long pulsos = 0;
long pulsos2 = 0;
long ajuste = 0;

int IN1 = 4;
int IN2 = 5;
int IN3 = 6;
int IN4 = 7;
//--------------------------------
void contador()
{
  //Incrementa contador
  pulsos++;
}
//--------------------------------
void contador2()
{
  //Incrementa contador
  pulsos2++;
}
//----------------------------------
void setup()
{
  Serial.begin(9600);

  //Define os pinos como saida
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);

  //Pino do sensor como entrada
  pinMode(pino_D0, INPUT);  //Interrupcao 0 - pino digital 2
  pinMode(pino_D1, INPUT);  //Interrupcao 0 - pino digital 3

  attachInterrupt(0, contador, FALLING);
  attachInterrupt(1, contador2, FALLING);
}
//-----------------------------------------
void loop()
{
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);                    // Aciona o motor 1 no sentido horario
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);

  ajuste = pulsos - pulsos2;               // Tem diferença de pulsos
  if (ajuste > 0)                           // Se motor1 rodou mais
  {
    Serial.print("ajuste P " ) ; Serial.println(ajuste);
  }
  if (ajuste < 0)                           // Se motor2 rodou mais
  {
    Serial.print("ajuste P2" ) ; Serial.println(ajuste);
  }
  if (ajuste == 0)                          // Se contagem é igual
  {
    Serial.print("ajuste == " ) ; Serial.println(ajuste);
    pulsos = 0;
    pulsos2 = 0;
  }
}