Control Motores PAP con Arduino test

#include <iostream>
#include <string>

//#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include <string.h> // needed for memset

using namespace std;
#define BPS B9600 //velocidad puerto
#define PORTNAME "/dev/ttyACM0" //0 o 1
/***********************************************************************/
class control{
    public:
    control (string port);
    ~control ();
    void Run();

    private:

    unsigned char c;//Buffer lectura /escritura tty
        int tty_fd;
    void configurePort(string port);
    char ReadTTY ();//Lee ttyACM0
    bool WriteTTY();//Escribe ttyACM0

};
/***********************************************************************/
    char control::ReadTTY (){//Lee ttyACM0
        if (read(tty_fd,&c,1)>0)
        write(STDOUT_FILENO,&c,1);
        return c;
    }
/***********************************************************************/
    bool control::WriteTTY(){//Escribe ttyACM0
        if (read(STDIN_FILENO,&c,1)>0) {write(tty_fd,&c,1);return true;}
        return false;
    }
/***********************************************************************/
/***********************************************************************/
    control::control(string port) {}
/***********************************************************************/
    control::~control (){
        if (tty_fd!=0) {close(tty_fd);}
    }
/***********************************************************************/
    void control::configurePort(string port){
    //Para configurar puerto serie
        struct termios tio;
        struct termios stdio;

        memset(&stdio,0,sizeof(stdio));
        stdio.c_iflag=0;
        stdio.c_oflag=0;
        stdio.c_cflag=0;
        stdio.c_lflag=0;
        stdio.c_cc[VMIN]=1;
        stdio.c_cc[VTIME]=0;
        tcsetattr(STDOUT_FILENO,TCSANOW,&stdio);
        tcsetattr(STDOUT_FILENO,TCSAFLUSH,&stdio);
        fcntl(STDIN_FILENO, F_SETFL, O_NONBLOCK);   //READ non-blocking

        memset(&tio,0,sizeof(tio));
        tio.c_iflag=0;
        tio.c_oflag=0;
        tio.c_cflag=CS8|CREAD|CLOCAL;           // 8N1
        tio.c_lflag=0;
        tio.c_cc[VMIN]=1;
        tio.c_cc[VTIME]=5;

        tty_fd=open(port.c_str(), O_RDWR | O_NONBLOCK);        // O_NONBLOCK might override VMIN and VTIME, so read() may return immediately.
        cfsetospeed(&tio,BPS);            // 9600
        cfsetispeed(&tio,BPS);

        tcsetattr(tty_fd,TCSANOW,&tio);
    }

/***********************************************************************/
    void control::Run(){
        configurePort (PORTNAME);//dev/ttyACM0 para empezar
        while (true){//bucle principal
            ReadTTY ();
            WriteTTY();
        }
    }
/***********************************************************************/
/***********************************************************************/

/***********************************************************************/
/***********************************************************************/
/***********************************************************************/
int main (){
    control miniCNC(PORTNAME);
    miniCNC.Run();
}