quarry карьер [OpenComputers]

--[[ opencomputers карьер by serafim
     pastebin.com/1m7k9F01   update 13.06.21

https://computercraft.ru/topic/3927-quarry-karer/

Копает змейкой квадрат проходя три слоя блоков за один подход,
пока не выкопает весь объём до бэдрока или не упрётся в
не разрушаемый блок, при этом вернётся к старту и сообщит о проблеме,
также предложит продолжить копать с последней позиции.

требования:
инвентарь, контроллер инвентаря, генератор, улучшение парение.

пример сборки:
https://i.imgur.com/fR7F4fA.png

использование:
на старте, сзади робота поставить сундук,
положить в сундук запасной инструмент, уголь больше 20 штук.
Робот может работать без сундука и всего прочего, нужна только кирка.

пример запуска: (по умолчанию один чанк)
quarry 16 16 2  или  quarry
-- 2 опустится в низ на 2 блока от старта.

получить список предметов:
https://pastebin.com/au9etcfF
]]--

local a = {...}
local width = tonumber(a[1]) or 16 --ширина
local length = tonumber(a[2]) or 16 --длина
local down = tonumber(a[3]) or 2 --опустится в низ

--список мусора
local scrap = {
  "cobblestone", --булыжник
  "stone",       --камень
  "dirt",        --земля
  "gravel",      --гравий
  "flint",       --кремень
  "sand",        --песок
  "sandstone"    --песчаник
}

--список инструмента
local toollist = {
  "ickaxe",
  "rill",
  "pick",
  "vajra"
}

local event = require("event")
local com = require('component')
local computer = require("computer")
local fuelchest,fuelinv,refuel,charger = true,true,true,false
local cheststart,ridht,bedrock = true,true,false
local depth,xPos,zPos,xDir,zDir = 0,0,0,0,1
local timestart = computer.uptime()
local unloaded,durability = 0,0
local toolstrength = 0.07
local x,y,z,xd,zd

if not com.isAvailable("robot") then
  print("только роботы могут использовать эту программу")
  os.exit()
end
local r = require("robot")

local invsize = r.inventorySize()
local tools = invsize
local coal = invsize-1

if not com.isAvailable("inventory_controller") then
  print("нет контроллера инвентаря")
  os.exit()
end
local i_c = com.inventory_controller

if not com.isAvailable("generator") then
  print("нет генератора")
  os.exit()
end
local gen = com.generator

--статус
local function status(msg)
  print("[ "..os.date("%H:%M:%S",computer.uptime()-timestart).." ] "..msg)
end

--чанк лоадер
local function chunkload(state)
  if com.isAvailable("chunkloader") then
    if state then
      com.chunkloader.setActive(true)
      print("чанк лоадер активен")
    else
      com.chunkloader.setActive(false)
      print("чанк лоадер деактивирован".."\n")
    end
  end
end

--поиск предмета в инвентаре робота
local function slotitem(slot,list)
  local item = i_c.getStackInInternalSlot(slot)
  if item then
    for j, name in pairs(list) do
      if string.find(item.name,name) then
        if item.charge == nil or item.charge/item.maxCharge > toolstrength then
          return true
        end
      end
    end
  end
  for i = 1,invsize do
    if r.count(i) > 0 then
      for j, name in pairs(list) do
        local item = i_c.getStackInInternalSlot(i)
        if item and string.find(item.name,name) then
          if item.charge == nil or item.charge/item.maxCharge > toolstrength then
            r.select(i)
            r.transferTo(slot)
            return true
          end
        end
      end
    end
  end
  return false
end

--взять из сундука расходники
local function servise(slotinv,list)
  local inv = i_c.getInventorySize(3)
  if inv then
    if slotitem(slotinv,list) then
      return true
    end
    r.select(slotinv)
    if r.count(slotinv) > 0 and not r.drop() then
      returnHome("в сундуке нет места")
      return false
    end
    for slot = 1,inv do
      for j, name in pairs(list) do
        local item = i_c.getStackInSlot(3,slot)
        if item and string.find(item.name,name) then
          if item.charge == nil or item.charge/item.maxCharge > toolstrength then
            i_c.suckFromSlot(3,slot)
            return true
          end
        end
      end
    end
    return false
  else
    returnHome("нет сундука")
  end
end

--заряжаемся от зарядчика
local function charging()
  local chardg = true
  while true do
    local e1 = computer.energy()
    os.sleep(2)
    local e2 = computer.energy()
    if e2 > e1 + 500 then
      if chardg then
        chardg = false
        status("заряжаюсь...")
      end
      os.sleep(2)
    else
      break
    end
  end
end

--сортируем лут
local function sortlut(droplut)
  status("сортирую лут...")
  r.swingDown()
  for i = 1,invsize do
    if r.count(i) > 0 then
      local item = i_c.getStackInInternalSlot(i)
      if string.find(item.name,"coal") then
        r.select(i)
        r.transferTo(coal)
      else
        for n = 1,#scrap do
          if scrap[n] == item.name:gsub('%g+:','') then
            r.select(i)
            r.dropDown()
            break
          end
        end
      end
    end
  end
  for i = 1,invsize-2 do
    if r.count(i) == 0 then
      for j = invsize-2,1,-1 do
        if r.count(j) > 0 then
          if j < i then
            break
          end
          r.select(j)
          r.transferTo(i)
          break
        end
      end
    end
  end
  local unload = function()
    local inv = i_c.getInventorySize(3)
    if inv then
      cheststart = true
      for i = 1,invsize-2 do
        if r.count(i) > 0 then
          r.select(i)
          unloaded = unloaded + r.count(i)
          if not r.drop() then
            returnHome("в сундуке нет места")
            return
          end
        end
      end
      if not charger then
        servise(tools,toollist)
      end
      r.select(coal)
      gen.insert()
      servise(coal,{"coal"})
      charging()
    elseif not cheststart then
      returnHome("инвентарь заполнен")
    else
      returnHome("нет сундука")
    end
    fuelchest = true
    status("всего добыто руды: "..unloaded)
  end
  if r.count(invsize-6) > 0 then
    status("возвращаюсь к сундуку сложить лут")
    x,y,z,xd,zd = xPos,depth,zPos,xDir,zDir
    goTo( 0,0,0,0,-1 )
    unload()
    goTo( x,y,z,xd,zd )
  end
  if droplut and cheststart then
    unload()
  end
  r.select(1)
end

--стоп
local function stop(msg)
  print("\n".."!!! стоп !!!".."\n"..msg.."\n")
  r.setLightColor(0xFF0000)
  r.turnAround()
  chunkload(false)
  computer.beep(1000, 1)
  status("программа завершена")
  os.exit()
end

--возврат к старту
function returnHome(msg,save,reason)
  r.setLightColor(0xFF0000)
  if save then
    x,y,z,xd,zd = xPos,depth,zPos,xDir,zDir
  end
  if y ~= nil then
    print("последняя ширина "..width..", длина "..length..", глубина "..y)
  end
  goTo( 0,0,0,0,-1 )
  if save and cheststart and r.count(1) > 0 then
    sortlut(true)
  end
  goTo( 0,0,0,0,1 )
  if reason then
    print("причина возврата: "..reason)
  end
  status("!!! стоп !!!".."\n"..msg.."\n")
  chunkload(false)
  print("продолжить копать ? [Y/n]")
  while true do
    r.setLightColor(0xFFFFFF)
    computer.beep(1000, 1)
    r.setLightColor(0xFF0000)
    local e = ({event.pull(10,"key_down")})[4]
    if e == 49 then
      computer.beep(500, 0.1)
      print("программа завершена")
      os.exit()
    elseif e == 21 or e == 28 then
      computer.beep(500, 0.1)
      r.setLightColor(0xFFFFFF)
      print("продолжаю копать...")
      chunkload(true)
      goTo( x,y,z,xd,zd )
      break
    end
  end
end

--дозаправка углём
local function checkfuel()
  if computer.energy() <= 6000 then
    refuel = true
  end
  if gen.count() <= 10 and refuel then
    for i = 1,invsize do
      local item = i_c.getStackInInternalSlot(i)
      if item and string.find(item.name,"coal") then
        r.select(i)
        r.transferTo(coal)
      end
    end
    r.select(coal)
    if gen.insert() then
      fuelinv = true
      status("заправился, угля в генераторе = "..gen.count())
    elseif fuelchest and cheststart then
      x,y,z,xd,zd = xPos,depth,zPos,xDir,zDir
      status("возвращаюсь к сундуку за углем")
      goTo( 0,0,0,0,-1 )
      if servise(coal,{"coal"}) then
        r.select(coal)
        gen.insert()
        status("заправился, угля в генераторе = "..gen.count())
      else
        fuelchest = false
        status("в сундуке нет угля")
      end
      charging()
      goTo( x,y,z,xd,zd )
    else
      refuel = false
      if fuelinv then
        fuelinv = false
        status("нет угля в инвентаре робота !!!")
      end
    end
    r.select(1)
  end
  if computer.energy() <= 5000 then
    x,y,z,xd,zd = xPos,depth,zPos,xDir,zDir
    status("энергии < 5 000 возвращаюсь")
    goTo( 0,0,0,0,1 )
    charging()
    if computer.energy() >= 10000 then
      status("зарядился :)")
      goTo( x,y,z,xd,zd )
      return
    elseif gen.count() >= 10 then
      status("мало энергии, заряжаюсь до 10 000")
      while true do
        os.sleep(10)
        if computer.energy() >= 10000 then
          status("зарядился :)")
          goTo( x,y,z,xd,zd )
          break
        elseif gen.count() == 0 then
          returnHome("закончился уголь")
          break
        end
      end
    else
      returnHome("закончился уголь")
    end
  end
end

--проверяем разряженный электроинструмент
local function electric(eq1,eq2)
  if eq1 then
    r.select(tools)
    i_c.equip()
  end
  local item = i_c.getStackInInternalSlot(tools)
  if eq2 then
    i_c.equip()
  end
  if item and item.charge ~= nil then
    if item.charge/item.maxCharge <= toolstrength then
      return true
    end
  end
  return false
end

--берем запасной инструмент
local function tool(save)
  local checktool = r.durability()
  if checktool == nil or checktool <= toolstrength then
    if save then
      x,y,z,xd,zd = xPos,depth,zPos,xDir,zDir
    end
    if slotitem(tools,toollist) then
      r.select(tools)
      i_c.equip()
      status("взял инструмент в инвентаре")
      local item = i_c.getStackInInternalSlot(tools)
      if item and item.charge == nil then
        r.dropDown()
      end
      durability = 0
    elseif charger and electric(true,true) then
      local chargetool = function(msg)
        local inv = i_c.getInventorySize(3)
        if inv and inv <= 4 then
          if not r.drop() then
            charger = false
            status("в зарядчике нет места")
          else
            status(msg)
            while true do
              local c1 = i_c.getStackInSlot(3,1)
              os.sleep(2)
              local c2 = i_c.getStackInSlot(3,1)
              if c2.charge < c1.charge + 500 then
                break
              end
            end
            if not r.suck() then
              charger = false
              status("не могу забрать инструмент")
            elseif electric() then
              charger = false
              status("инструмент не заряжен")
            end
          end
        else
          charger = false
          status("зарядчик не найден")
        end
        if charger == false then
          tool()
        end
      end
      status("возвращаюсь к зарядчику инструмента")
      goTo( 0,0,0,-1,0 )
      electric(true)
      chargetool("заряжаю инструмент...")
      if electric(true) then
        chargetool("заряжаю запасной инструмент...")
      end
      charging()
      durability = 0
      goTo( x,y,z,xd,zd )
    elseif cheststart then
      local savetool = function()
        local item = i_c.getStackInInternalSlot(tools)
        if item and item.charge ~= nil then
          local inv = i_c.getInventorySize(3)
          if inv then
            if not r.drop() then
              returnHome("в сундуке нет места")
              return
            end
          else
            returnHome("нет сундука")
            return
          end
        else
          r.dropDown()
        end
      end
      status("возвращаюсь к сундуку за инструментом")
      goTo( 0,0,0,0,-1 )
      r.select(tools)
      savetool()
      if servise(tools,toollist) then
        i_c.equip()
        savetool()
        servise(tools,toollist)
        status("взял инструмент из сундука")
        charging()
        durability = 0
        goTo( x,y,z,xd,zd )
      else
        returnHome("в сундуке нет инструмента")
      end
    else
      returnHome("нет инструмента")
    end
    r.select(1)
  elseif r.detect() then
    local d1 = string.format("%.3f",r.durability())
    for i, side in ipairs({1,3,0}) do
      com.robot.swing(side)
      local d2 = string.format("%.3f",r.durability())
      if d2 < d1 then
        durability = math.floor(d2/(d1-d2))
        break
      end
    end
  end
end

--движение в сторону side
local function robotMove(side)
  while true do
    local ok,reason = com.robot.move(side)
    if ok then
      return true
    elseif reason and reason == "already moving" then
      os.sleep(0.1)
    else
      return false,reason
    end
  end
end

--идём по Х в 0 координат
local function x_forward()
  for xx = 1,width-1 do
    while true do
      if robotMove(3) then
        xPos = xPos - 1
        break
      else
        r.swing()
      end
    end
  end
end

--движемся в верх
local function tryUp()
  local tru = 0
  while true do
    if robotMove(1) then
      depth = depth - 1
      break
    else
      r.swingUp()
    end
    tru = tru + 1
    if tru >= 7 then
      tru = 0
      returnHome("не могу подняться",true)
    end
  end
end

--обнаружение бедрока
local function checkbedrock()
  for i = 1,3 do
    if r.detectDown() and not r.swingDown() then
      if bedrock then
        break
      elseif i == 2 then
        tool(true)
      elseif i == 3 then
        status("низ достигнут !")
        bedrock = true
        if y ~= nil then
          status("глубина "..y)
        end
      end
    else
      break
    end
  end
end

--копаем и движемся вперед
local function digForward()
  if durability <= 3 then
    tool(true)
  end
  r.swingUp()
  r.swing()
  checkbedrock()
  durability = durability - 3
  if r.count(invsize-2) > 0 then
    sortlut()
  end
  local tru,reason = 0
  while true do
    if r.detect() then
      _,reason = r.swing()
      durability = durability - 1
    else
      ok,reason = robotMove(3)
      if ok then
        xPos = xPos + xDir
        zPos = zPos + zDir
        break
      end
    end
    tru = tru + 1
    if tru == 3 then
      tool(true)
    elseif tru == 4 or tru == 5 then
      if bedrock then
        tryUp()
      end
    elseif tru >= 20 then
      tru = 0
      returnHome("непреодолимое препятствие",true,reason)
    end
  end
end

--спускаемся в низ
local function go_down()
  for zz = 1,down do
    while true do
      checkbedrock()
      if robotMove(0) then
        depth = depth + 1
        break
      elseif bedrock then
        while true do
          r.swing()
          if r.detect() then
            tryUp()
          else
            return
          end
        end
      end
    end
  end
end

--поворот в лево
local function turnLeft()
  while not r.turnLeft() do
    os.sleep(0.1)
  end
  xDir, zDir = -zDir, xDir
end

--поворот в право
local function turnRight()
  while not r.turnRight() do
    os.sleep(0.1)
  end
  xDir, zDir = zDir, -xDir
end

--навигация к сундуку
function goTo( x,y,z,xd,zd )
  local Xposition = function()
    if xPos > x then
      while xDir ~= -1 do
        turnLeft()
      end
      while xPos > x do
        if robotMove(3) then
          xPos = xPos - 1
        else
          r.swing()
        end
      end
    elseif xPos < x then
      while xDir ~= 1 do
        turnRight()
      end
      while xPos < x do
        if robotMove(3) then
          xPos = xPos + 1
        else
          r.swing()
        end
      end
    end
  end
  local Zposition = function()
    if zPos > z then
      while zDir ~= -1 do
        turnLeft()
      end
      while zPos > z do
        if robotMove(3) then
          zPos = zPos - 1
        else
          r.swing()
        end
      end
    elseif zPos < z then
      while zDir ~= 1 do
        turnRight()
      end
      while zPos < z do
        if robotMove(3) then
          zPos = zPos + 1
        else
          r.swing()
        end
      end
    end
  end
  r.select(1)
  while depth < y do
    while xDir ~= 0 or zDir ~= 1 do
      turnRight()
    end
    if robotMove(0) then
      depth = depth + 1
    else
      r.swingDown()
    end
  end
  if y > 0 then
    Zposition()
    Xposition()
  else
    Xposition()
    Zposition()
  end
  while depth > y do
    if robotMove(1) then
      depth = depth - 1
    else
      r.swingUp()
    end
  end
  while xDir ~= xd or zDir ~= zd do
    turnRight()
  end
end

--копаем
local function dig()
  os.execute("cls")
  print("размер карьера:  ширина "..width.."  длина "..length)
  print("угля в генераторе = "..gen.count())
  print("энергии = "..math.floor(100*computer.energy()/computer.maxEnergy()).." %")
  print("подготовка...")
  goTo( 0,0,0,0,-1 )
  for slot = 1,invsize do
    if r.count(slot) == 0 then
      r.select(slot)
      i_c.equip()
      break
    end
    if slot == invsize then
      stop("в инвентаре робота нет пустых слотов")
    end
  end
  local inv = i_c.getInventorySize(3)
  if inv then
    cheststart = true
    print("доступен сундук")
    if servise(tools,toollist) then
      r.select(tools)
      i_c.equip()
      servise(tools,toollist)
    else
      stop("нет инструмента")
    end
    if servise(coal,{"coal"}) then
      r.select(coal)
      if gen.insert() then
        print("заправился, угля в генераторе = "..gen.count())
        servise(coal,{"coal"})
      end
    else
      fuelchest = false
    end
  else
    cheststart = false
    print("сундук сзади робота не найден")
    if slotitem(tools,toollist) then
      r.select(tools)
      i_c.equip()
      slotitem(tools,toollist)
    else
      stop("нет инструмента")
    end
    checkfuel()
  end
  goTo( 0,0,0,-1,0 )
  local inv = i_c.getInventorySize(3)
  if inv and inv <= 4 then
    charger = true
    print("доступен зарядчик")
  end
  goTo( 0,0,0,0,1 )
  charging()
  r.setLightColor(0xFFFFFF)
  chunkload(true)
  print("опускаюсь на "..down.." блока(ов)")
  for height = 1,256 do
    refuel = true
    checkfuel()
    go_down()
    down = 3
    for xx = 1,width do
      for yy = 1,length-1 do
        digForward()
      end
      checkfuel()
      if xx ~= width then
        if ridht then
          turnRight()
          digForward()
          turnRight()
          ridht = false
        else
          turnLeft()
          digForward()
          turnLeft()
          ridht = true
        end
      end
    end
    r.swingUp()
    r.swingDown()
    if ridht then
      turnLeft()
      x_forward()
      turnLeft()
      ridht = false
    else
      turnRight()
      x_forward()
      turnRight()
      ridht = true
    end
    if bedrock then
      goTo( 0,0,0,0,-1 )
      sortlut(true)
      stop("завершил копать :)")
    end
  end
end

dig()