function parsedData = parseRadarData(rawData)
    % Definisci la struttura dei dati parsati
    parsedData = struct('x', [], 'y', [], 'z', [], 'velocity', []);

    % Definisci la parola magica per sincronizzare i pacchetti
    magicWord = [2 1 4 3 6 5 8 7];
    magicWordBytes = length(magicWord);

    % Cerca la parola magica nei dati grezzi
    startIdx = [];
    for i = 1:(length(rawData) - magicWordBytes + 1)
        if all(rawData(i:i+magicWordBytes-1) == magicWord)
            startIdx = i;
            break;
        end
    end

    % Se la parola magica non viene trovata, esci dalla funzione
    if isempty(startIdx)
        warning('Parola magica non trovata nei dati ricevuti.');
        return;
    end

    % Estrai l'header del frame
    frameHeaderLength = 40; % Lunghezza dell'header del frame in byte
    frameHeader = rawData(startIdx + magicWordBytes : startIdx + magicWordBytes + frameHeaderLength - 1);

    % Estrai il numero di TLV nel frame
    numTLVs = typecast(uint8(frameHeader(35:38)), 'uint32');

    % Imposta il puntatore all'inizio dei TLV
    pointer = startIdx + magicWordBytes + frameHeaderLength;

    % Processa ciascun TLV
    for tlvIdx = 1:numTLVs
        % Leggi l'header del TLV
        tlvType = typecast(uint8(rawData(pointer:pointer+3)), 'uint32');
        tlvLength = typecast(uint8(rawData(pointer+4:pointer+7)), 'uint32');
        pointer = pointer + 8; % Salta l'header del TLV

        % Verifica che ci siano abbastanza dati rimanenti
        if pointer + tlvLength > length(rawData)
            warning('Lunghezza del TLV supera i dati disponibili.');
            return;
        end

        % Processa il TLV in base al tipo
        switch tlvType
            case 1 % Punti rilevati
                % Numero di punti rilevati
                numDetectedPoints = (tlvLength - 8) / 16; % 16 byte per punto
                if numDetectedPoints > 0
                    % Estrai i dati dei punti
                    pointData = rawData(pointer:pointer + numDetectedPoints * 16 - 1);
                    pointData = typecast(uint8(pointData), 'single');
                    pointData = reshape(pointData, [4, numDetectedPoints]);

                    % Assegna i dati parsati alla struttura
                    parsedData.x = pointData(1, :);
                    parsedData.y = pointData(2, :);
                    parsedData.z = pointData(3, :);
                    parsedData.velocity = pointData(4, :);
                end
            % Aggiungi altri casi per altri tipi di TLV se necessario
            otherwise
                % TLV non supportato
                warning('Tipo di TLV non supportato: %d', tlvType);
        end

        % Aggiorna il puntatore alla fine del TLV corrente
        pointer = pointer + tlvLength - 8; % Sottrai 8 byte dell'header del TLV
    end
end